Minebea Intec Connexx-CANopen interface for X3 Bedienungsanleitung
- Typ
- Bedienungsanleitung
Connexx-CANopen Schnittstelle
Schnittstellenbeschreibung
9499 050 29008 Ausgabe 1.0.0 08.05.2020
Minebea Intec GmbH, Meiendorfer Str. 205 A, 22145 Hamburg, Deutschland
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Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ............................................................................................................................................4
1.1 Lesen Sie das Handbuch............................................................................................................................................4
1.2 So sehen Handlungsanweisungen aus....................................................................................................................4
1.3 So sehen Listen aus....................................................................................................................................................4
1.4 So sehen Menüs und Softkeys aus...........................................................................................................................4
1.5 So sehen Sicherheitshinweise aus ...........................................................................................................................4
1.6 Hotline..........................................................................................................................................................................5
2 Verwendung ........................................................................................................................................6
3 Funktionen........................................................................................................................................... 7
3.1 Übertragungsraten..................................................................................................................................................... 7
3.2 CAN-Frames ................................................................................................................................................................ 7
3.3 Node-ID........................................................................................................................................................................ 7
4 Übertragungsdienste...........................................................................................................................8
4.1 Service Data Object (SDO).........................................................................................................................................8
4.2 Process Data Object (PDO)........................................................................................................................................9
4.3 Heartbeat.....................................................................................................................................................................9
4.4 Network management services (NMT).................................................................................................................. 10
4.5 Boot up protocol........................................................................................................................................................ 11
5 Objektwörterbuch ..............................................................................................................................12
5.1 Aufbau des Objektwörterbuches (Object dictionary)..........................................................................................12
5.2 Struktur des gerätespezischen Teils nach "Device Standard" DS404 ............................................................12
6 Einträge im Objektwörterbuch........................................................................................................... 14
6.1 Kommunikationsprol spezische Einträge (Device standard DS301)............................................................ 14
6.1.1 Index 0×1000: DeviceType (const).............................................................................................................. 14
6.1.2 Index 0×1001: ErrorRegister (read only)..................................................................................................... 14
6.1.3 Index 0×1002: ManufacturerStatusRegister (read only) ......................................................................... 14
6.1.4 Index 0×1008: ManufacturerDeviceName (const).....................................................................................15
6.1.5 Index 0×1009: ManufacturerHardwareVersion (const) ............................................................................15
6.1.6 Index 0×100a: ManufacturerSoftwareVersion (read only).......................................................................15
6.1.7 Index 0×1017: ProducerHeartbeatTime (read write) ................................................................................ 16
6.1.8 Index 0×1018: IdentityObject....................................................................................................................... 16
6.1.9 Index 0×1029: ErrorBehavior........................................................................................................................17
6.1.10 Index 0×1800: TransmitPDOCommunicationParameter ........................................................................ 18
6.1.11 Index 0×1801: TransmitPDOCommunicationParameter .........................................................................20
6.1.12 Index 0×1a00: TransmitPDOMappingParameter.....................................................................................22
6.1.13 Index 0×1a01: TransmitPDOMappingParameter......................................................................................23
6.2 Herstellerspezische Einträge................................................................................................................................23
Connexx-CANopen Schnittstelle Inhaltsverzeichnis
Minebea Intec DE-1
6.2.1 Index 0×2100: BaudRate (read write).........................................................................................................23
6.2.2 Index 0×2101: NodeID (read write)..............................................................................................................24
6.2.3 Index 0×2102: MaxDetectedWeight (read only)........................................................................................24
6.2.4 Index 0×2103: CurrentTimeOfDay (read write) .........................................................................................25
6.2.5 Index 0×2104: LoadCellParameter (read only)..........................................................................................25
6.2.6 Index 0×2105: Cong.TransmitPDOs (read write)....................................................................................28
6.3 Geräteprol spezische Einträge (Device standard DS404) .............................................................................29
6.3.1 Index 0×6110: AISensorType (read only)....................................................................................................29
6.3.2 Index 0×6126: AIScalingFactor (read only) ................................................................................................29
6.3.3 Index 0×6127: AIScalingOset (read only).................................................................................................30
6.3.4 Index 0×6130: AIInputGrossPV (read only)................................................................................................30
6.3.5 Index 0×6131: AIPhysicalPVUnit (read only) ...............................................................................................31
6.3.6 Index 0×6132: AIPhysicalPVDigits (read only)............................................................................................31
6.3.7 Index 0×6150: AIStatus (read only).............................................................................................................32
6.3.8 Index 0×6200: AIWGT_STAT (read only)....................................................................................................32
6.3.9 Index 0×9100: AIInputFV (read only)..........................................................................................................33
6.3.10 Index 0×9115: AICNVCOUNT (read only)....................................................................................................33
6.3.11 Index 0×9130: AIInputGrossPV (read only)................................................................................................33
7 Layer setting services (LSS) und Protokolle........................................................................................ 35
7.1 Finite state automaton (FSA) ..................................................................................................................................36
7.2 Übertragung von LSS-Diensten .............................................................................................................................38
7.2.1 LSS-Nachrichtenformat................................................................................................................................38
7.3 Switch mode protocols............................................................................................................................................38
7.3.1 Switch mode global protocol.......................................................................................................................38
7.3.2 Switch mode selective protocol...................................................................................................................39
7.4 Conguration protocols ..........................................................................................................................................39
7.4.1 Congure Node-ID protocol ........................................................................................................................39
7.4.2 Congure bit timing parameters protocol................................................................................................ 40
7.4.3 Activate bit timing parameters protocol.................................................................................................... 41
7.4.4 Store conguration protocol........................................................................................................................42
7.5 Inquire LSS-Address protocols...............................................................................................................................43
7.5.1 Inquire identity vendor-ID protocol............................................................................................................43
7.5.2 Inquire identity product code protocol......................................................................................................43
7.5.3 Inquire identity revision number protocol.................................................................................................44
7.5.4 Inquire identity serial number protocol .....................................................................................................44
7.6 Inquire Node-ID protocols......................................................................................................................................45
7.7 Identication protocols ...........................................................................................................................................45
7.7.1 LSS identify remote slave protocol .............................................................................................................45
7.7.2 LSS identify slave protocol...........................................................................................................................46
7.7.3 LSS identify non-congured remote slave protocol................................................................................46
7.7.4 LSS identify non-congured slave protocol..............................................................................................47
7.7.5 Fastscan protocol...........................................................................................................................................47
Connexx-CANopen Schnittstelle Inhaltsverzeichnis
DE-2 Minebea Intec
8 Anschluss ...........................................................................................................................................48
8.1 Anschluss von Connexx Modulen..........................................................................................................................48
8.2 Anschlussteile für das Connexx Modul.................................................................................................................50
9 Inbetriebnahme ..................................................................................................................................51
9.1 Versorgungsspannung einschalten........................................................................................................................51
9.2 EDS-Datei einbinden................................................................................................................................................52
9.3 Node-ID und Baudrate mittels LSS-Dienste einstellen ......................................................................................52
9.3.1 Node-ID einstellen.........................................................................................................................................52
9.3.2 Baudrate einstellen........................................................................................................................................52
Connexx-CANopen Schnittstelle Inhaltsverzeichnis
Minebea Intec DE-3
1 Einleitung
1.1 Lesen Sie das Handbuch
-Lesen Sie das Handbuch aufmerksam und vollständig durch, bevor Sie mit dem
Produkt arbeiten.
-Dieses Handbuch ist Teil des Produktes. Bewahren Sie es gut erreichbar und sicher
auf.
1.2 So sehen Handlungsanweisungen aus
1. - n. stehen vor fortlaufenden Handlungsschritten.
1.3 So sehen Listen aus
-kennzeichnet eine Aufzählung.
1.4 So sehen Menüs und Softkeys aus
[ ] umrahmen Menüpunkte und Softkeys.
Beispiel:
[Start] - [Programme] - [Excel]
1.5 So sehen Sicherheitshinweise aus
Signalwörter kennzeichnen die Schwere der Gefahr, die auftritt, wenn die Maßnahmen
zur Gefahrenabwehr nicht befolgt werden.
GEFAHR
Warnung vor Personenschäden
GEFAHR, die unmittelbar droht und zum Tod oder schweren, irreversiblen Verletzungen
führt, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroen werden.
Entsprechende Vorsichtsmaßnahmen ergreifen.
WARNUNG
Warnung vor einer Gefahrenstelle und/oder vor Personenschäden
WARNUNG vor möglicher eintretender Situation mit Tod und/oder schweren,
irreversiblen Verletzungen als Folge, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen
nicht getroen werden.
Entsprechende Vorsichtsmaßnahmen ergreifen.
steht vor einem Handlungsschritt.
beschreibt das Ergebnis eines Handlungsschrittes.
Connexx-CANopen Schnittstelle 1 Einleitung
DE-4 Minebea Intec
VORSICHT
Warnung vor Personenschäden.
VORSICHT vor möglicher eintretender Situation mit leichten, reversiblen Verletzungen
als Folge, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroen werden.
Entsprechende Vorsichtsmaßnahmen ergreifen.
ACHTUNG
Warnung vor Sach- und/oder Umweltschäden.
ACHTUNG vor möglicher eintretender Situation mit Sach- und/oder Umweltschäden als
Folge, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroen werden.
Entsprechende Vorsichtsmaßnahmen ergreifen.
Hinweis:
Anwendungstipps, nützliche Informationen und Hinweise.
1.6 Hotline
Telefon: +49.40.67960.444
Fax: +49.40.67960.474
eMail: [email protected]
1 Einleitung Connexx-CANopen Schnittstelle
Minebea Intec DE-5
2 Verwendung
Dieses Handbuch beschreibt die vom Connexx-CANopen-Bus unterstützten Funktionen.
Grundkenntnisse von CANopen sind Voraussetzung.
Das Connexx Modul wird über einen CAN-Bus an das Auswertesystem angeschlossen.
Ein Micro-Controller wandelt die Daten in ein CAN-Bus-Signal um und überträgt die so
aufbereiteten Signale über die CANopen-Schnittstelle zur weiteren Verarbeitung an das
Auswertesystem (z.B.: SPS, PC).
Connexx-CANopen Schnittstelle 2 Verwendung
DE-6 Minebea Intec
3 Funktionen
Das Connexx Modul implementiert das CANopen Sensorprol und sendet zyklisch
Bruttogewichtswerte in einem festen Raster.
3.1 Übertragungsraten
-1 Mbit/s
-800 kbit/s
-500 kbit/s
-250 kbit/s
-125 kbit/s
-50 kbit/s
-20 kbit/s
-10 kbit/s
Das Timing entspricht dem "Device Standard" DS301 (siehe Kapitel 6.1)
Die verwendete Übertragungsrate (Baudrate) ist in einem nicht-üchtigen Speicher
hinterlegt. Sie ist im Auslieferzustand auf 250 kbit/s eingestellt und kann über den CAN-
Bus geändert werden.
Zusätzlich ist eine automatische Vergabe der Baudrate möglich.
3.2 CAN-Frames
Der Connexx-CAN-Bus unterstützt die 11-Bit Standard-Frames mit 11-Bit Identier.
Erweiterte Frames mit 29-Bit Identier werden nicht unterstützt. Das bedeutet, dass
Erweiterte Frames nicht erkannt werden, aber auch nicht zu Fehlern führen.
3.3 Node-ID
Zum Betrieb in einem CANopen-Netzwerk ist es notwendig, dass eine innerhalb des
Netzes einmalige Node-ID eingestellt wird.
Die eingestellte Node-ID ist wie die Übertragungsrate in einem nicht-üchtigen Speicher
hinterlegt und kann ebenfalls über den CAN-Bus eingestellt werden.
Im Auslieferzustand ist die Adresse 1 eingestellt.
3 Funktionen Connexx-CANopen Schnittstelle
Minebea Intec DE-7
4 Übertragungsdienste
4.1 Service Data Object (SDO)
Bei CANopen werden alle Daten eines Auswertesystems (Einstellparameter und
Wägedaten) in einem Objektverzeichnis [Object Dictionary] unter einem denierten Index
[Index] abgelegt. Manche Einträge des Objektverzeichnisses werden mit einem
Unterindex [Subindex] noch weiter untergliedert.
Mit den SDOs können andere Netzteilnehmer das Objektverzeichnis des Connexx-
CANopen auslesen oder beschreiben.
Connexx-CANopen übernimmt dabei die Rolle eines Servers.
Das Auswertesystem (z.B.: SPS, PC) übernimmt die Rolle eines Clients.
Für den Datentransfer benötigt Connexx-CANopen ein Receive-SDO zum Empfangen und
ein Transmit-SDO zum Senden.
Ablauf des Datentransfers:
Objektverzeichnis auslesen
Eine Kennung in dem SDO zeigt, dass das Objektverzeichnis inklusiv Index und
Unterindex gelesen werden soll.
In diesem bendet sich ebenfalls der Index und der Unterindex inklusiv der
gelesenen Daten.
Objektverzeichnis beschreiben
Eine Kennung in dem SDO zeigt, dass das Objektverzeichnis inklusiv Index und
Unterindex beschrieben werden soll.
In diesem bendet sich ebenfalls der Index und der Unterindex inklusiv einer
Kennung, die zeigt, dass das Objektverzeichnis beschrieben wurde.
Das Transmit-SDO erhält eine entsprechende Abbruch-SDO-Transfer-Kennung und einen
entsprechenden Abbruch-Code, wenn dabei folgende Fehler auftreten:
-Der angegebene Index existiert nicht.
-Es wurde versucht, einen [read only]-Eintrag zu beschreiben.
-die Daten liegen nicht innerhalb des Gültigkeitsbereiches.
Das Objektverzeichnis des Connexx-CANopen ist so aufgebaut, dass jeder Eintrag
maximal 4 Byte Daten belegt, so dass alle Daten "expedited" übertragen werden können.
Das heißt, dass alle Daten in ein einziges SDO gepackt werden, was zu besonders
eektiven Übertragungen führt.
Die jeweilige COB-ID des SDO entspricht dem in der DS301 festgelegten "Pre dened
Connection Set" und ist nicht änderbar, siehe Kapitel 6.1.
. Das Auswertesystem (Client) sendet das Receive-SDO des Connexx-CANopen.
. Connexx-CANopen sendet sein Transmit-SDO.
. Das Auswertesystem (Client) sendet das Receive-SDO des Connexx-CANopen.
. Connexx-CANopen sendet sein Transmit-SDO.
Connexx-CANopen Schnittstelle 4 Übertragungsdienste
DE-8 Minebea Intec
4.2 Process Data Object (PDO)
Der Datentransfer mittels SDOs ist sehr exibel, hat aber für die Übertragung von
Messwerten oder Parameter einige Nachteile:
-Es kann nur ein Wert gelesen werden.
-Die Daten müssen erst mit einem SDO angefordert werden.
-Dadurch, dass der jeweilige Index und Unterindex mit übertragen wird, steigt der
"Overhead" weiter
Aus diesem Grund deniert CANopen "Process Data Objects". Diese enthalten nur die
notwendigen Nutzdaten.
Es werden die Transmit-PDOs verwendet.
Mit diesem PDO sendet das Connexx Modul die Brutto-Gewichtswerte und den Status der
Gewichtswerte.
Welche Daten sich nun in einem PDO benden, wird durch das PDO-Mapping festgelegt.
Dieses PDO-Mapping ist im Objektverzeichnis hinterlegt.
Mit welcher ID und bei welchem Ereignis ein PDO übertragen wird, ist in dem PDO-
Transmission Type festgelegt. Diese Einstellungen sind ebenfalls im Objektverzeichnis
hinterlegt.
Ereignisse, die zum Senden eines PDOs führen
Die Gewichtswerte werden in einem festen Raster von 40 ms gesendet.
Es können bis zu zwei PDOs übertragen werden.
Auf dem Kanal TPDO1 wird der 100-fach aufgelöste (Brutto)-Gewichtswert übertragen.
Auf dem Kanal TPDO2 wird der Standard-Bruttowert (einfache Auösung) übertragen.
Das Connexx-CANopen implementiert ein Transmit-PDO, welches den aktuellen
Druckwert und den Status des Signaleinganges überträgt.
Der "Device Standard" DS404 sieht als Standardeinstellung die Übertragung des
aktuellen Messwertes als 32-bit Wert, sowie den Status als 8-bit Wert vor. Es ist aber
möglich, diese Einstellung über das PDO-Mapping dahingehend zu ändern, dass der
Messwert als 16-bit-Wert übertragen wird. Die Übertragung des Status kann ebenfalls
durch ein geändertes PDO-Mapping unterbunden werden.
4.3 Heartbeat
Mit dem [Heartbeat protocol] kann eine Überwachung der einzelnen Teilnehmer
durchgeführt werden.
CANopen unterscheidet zwischen folgenden Funktionen:
-[Heartbeat producer]
sendet in zyklischen Abständen ein Heartbeat-Objekt.
-[Heartbeat consumer]
überwacht das Senden von bestimmten Heartbeat-Objekten.
Die Zykluszeit ist im Objektwörterbuch in Millisekunden einstellbar. Eine Zeitangabe von
0 bedeutet "Heartbeat nicht aktiv".
Mit dem Heartbeat-Objekt wird immer der Status des "Heartbeat producers" als Byte mit
übertragen.
4 Übertragungsdienste Connexx-CANopen Schnittstelle
Minebea Intec DE-9
Bedeutung des Heartbeat-Objektinhaltes
Wert Status Anmerkung
0 Boot up Das Gerät hat gebootet.
4 Stopped Das Gerät hat gestoppt.
5 Operational Das Gerät arbeitet normal.
127 Pre-Operational Das Gerät sendet keine
PDOs, kann aber SDOs be-
arbeiten.
Das Connexx-CANopen kann als [Heartbeat Producer] arbeiten.
Die ID des Heartbeat ist 0×700 + Node-ID.
Die Zeit ist mit 0 (nicht aktiv) voreingestellt und kann geändert werden.
4.4 Network management services (NMT)
NMT-Objekte dienen dazu Geräte zu starten, zu stoppen oder zurückzusetzen.
CANopen unterscheidet zwischen folgenden Funktionalitäten:
-NMT-Master
Das Auswertesystem (z. B.: SPS, PC) steuert das Connexx-Modul.
-NMT-Slave
Das Connexx Modul wird vom Auswertesystem gesteuert.
In einem CANopen Netzwerk existiert nur ein NMT-Objekt mit dem Identier 0.
Es werden immer 2 Bytes übertragen.
Das erste Byte enthält den [Command specier], der den Befehl repräsentiert.
Das zweite Byte enthält die [Node-ID] des Connex Moduls, der diesen Befehl ausführen
soll.
Ein Wert von 0 bedeutet, dass dieser Befehl für alle Module gilt.
Folgende Befehle sind möglich:
NMT-Befehle
-[Start remote node]
Das Connexx Modul wechselt in den Status [Operational].
-[Stop remote node]
Das Connexx Modul wechselt in den Status [Stopped].
-[Enter Pre-Operational]
Das Connexx Modul wechselt in den Status [Pre-Operational].
-[Reset node]
Das Connexx Modul wird zurückgesetzt und wechselt dann in den Status [Pre-
Operational].
Connexx-CANopen Schnittstelle 4 Übertragungsdienste
DE-10 Minebea Intec
-[Reset communicatiuon]
Die Kommunikationseinheit des Connexx Moduls wird zurückgesetzt und wechselt in
den Status [Pre-Operational].
Das Connexx-CANopen arbeitet als NMT-Slave und unterstützt alle NMT-Dienste.
Hinweis:
Das Connexx-CANopen enthält keine strikte Trennung zwischen Kommunikationseinheit
und Applikationseinheit. Die beiden Befehle [Reset node] und [Reset Communication]
bewirken das Gleiche.
4.5 Boot up protocol
Wenn ein NMT-Slave nach der Initialisierung in den Status [Pre-Operational] wechselt,
sendet er jeweis ein Boot up-Objekt.
Das entspricht einem Heartbeat-Objekt mit dem Status 0.
4 Übertragungsdienste Connexx-CANopen Schnittstelle
Minebea Intec DE-11
5 Objektwörterbuch
5.1 Aufbau des Objektwörterbuches (Object dictionary)
Im Objektwörterbuch sind alle Daten hinterlegt. In den folgenden Kapiteln sind die von
Connexx-CANopen unterstützten Einträge aufgeführt.
Die Angabe des Index erfolgt spezikationsgemäß immer in hexadezimaler Notation,
ohne dass die hexadezimale Darstellung extra angezeigt wird.
Bei jedem Eintrag ist auch die Zugrisart angegeben.
CANopen unterscheidet
Zugrisarten (Access type)
- const
Kann nur gelesen werden und liefert immer den gleichen Wert.
- read only
Der Eintrag kann nur gelesen werden. Der Wert kann sich während des Betriebes
ändern.
- write only
Der Eintrag kann nur geschrieben werden.
- read write
Der Eintrag kann geschrieben und gelesen werden.
Bereiche
-Index 0×1000…0×1a01: Kommunikationsprol-spezische Einträge (Communication
prole specic entries)
Einstellungen, die für alle CANopen-Geräte gelten.
Diese Einträge sind im "Device Standard" DS301 festgelegt.
-Index 0×2100…0×2105: Herstellerspezische Einträge (Manufacturer specic entries)
Herstellerspezische Daten, die in keiner Spezikation festgelegt sind.
-Index 0×6110…0×9130: Geräteprol-spezische Einträge (Device prole specic
entries)
Gerätespezische Daten, die im "Device Standard" DS404 festgelegt sind.
5.2 Struktur des gerätespezischen Teils nach "Device Standard" DS404
Die DS404 unterteilt ein Gerät in verschiedene Funktionsblöcke.
Es wir nur der Funktionsblock "Analoge Eingänge" unterstützt.
Aus Sicht des Connexx Moduls wird das analoge Eingangssignal digitalisiert.
Der Funktionsblock "Analoge Eingänge" enthält alle Objekte für die Erfassung und
Verarbeitung von Sensorsignalen, u.a. Sensortyp, Oset-Einstellung und die
physikalische Einheit des erfassten Signals, die nicht geändert werden können.
Funktionsgleiche Objekte verwenden den gleichen Index wie im Prol für E/AGeräte
"Device Standard" DS401.
Die Funktionsblöcke können sich physikalisch alle in einem Gerät benden oder auf
mehrere Geräte verteilt sein.
Connexx-CANopen Schnittstelle 5 Objektwörterbuch
DE-12 Minebea Intec
Bei der Verteilung auf mehrere Geräte in einem CANopen Netzwerk erfolgt der Austausch
der Daten entweder durch SDOs (Service Data Objects) oder PDOs (Process Data Objects).
Aufteilung der Funktionsblöcke
Index Funktionsblock
0×X100 - 0×X1FF Analoge Eingänge
0×X600 - 0×XEFF reserviert
Der Buchstabe "X" muß durch die Zier 6, 7, 8 oder 9 ersetzt werden, um den Datentyp zu
bestimmen.
Datentypen
Aufteilung der Datentypen
Index Datentyp
0×6000 … 0×6FFF "Floating Point" oder speziell kodierte Da-
ten (Status, usw.)
0×7000 … 0×7FFF 16 bit Integer
0×8000 … 0×FFF 32 bit Integer
0×9000 … 0×9FFF 24 bit Integer
Sub-Index Bei dem Geräteprol DS404 erfolgt der Zugri auf die einzelnen Kanäle über Sub-Index
1…199.
Aufbau eines Objektes
Sub-Index Beschreibung
0 Anzahl Einträge (DS301)
1 Wert für Kanal 1
2 Wert für Kanal 2
… Wert für Kanal n
199 Wert für Kanal 199
200 reserviert
… reserviert
253 reserviert
254 auf alle Kanäle schreiben
255 Datentyp (DS301)
5 Objektwörterbuch Connexx-CANopen Schnittstelle
Minebea Intec DE-13
6 Einträge im Objektwörterbuch
6.1 Kommunikationsprol spezische Einträge (Device standard DS301)
6.1.1 Index 0×1000: DeviceType (const)
Das Objekt bei Index 0×1000 beschreibt den Gerätetyp und seine Funktionalität.
Der Standardwert für das Sensorprol = 404.
Die Zahl 404 bedeutet: DMS-Sensor. Für Dehnungsmessstreifen gibt es eine reservierte
Zahl.
Object code Variable
Sub 0×00
Name Device Type
Data type UNSIGNED32
Access const
Defaultvalue 404
PDO Mapping nein
6.1.2 Index 0×1001: ErrorRegister (read only)
Das Objekt bei Index 0×1001 enthält ein Register.
Object code Variable
Sub 0×00
Name Error Register
Data type UNSIGNED8
Access read only
Defaultvalue 0
PDO Mapping optional, nur TPDO
6.1.3 Index 0×1002: ManufacturerStatusRegister (read only)
Das Objekt bei Index 0×1002 speichert die maximale Überlast.
Die maximale Überlast wird gelöscht (zurückgesetzt), wenn "0" in COB-ID: 1002
geschrieben wird.
Object code Variable
Sub 0×00
Name Manufacturer Status Register
Data type UNSIGNED32
Access read only
Defaultvalue 0
PDO Mapping nein
Connexx-CANopen Schnittstelle 6 Einträge im Objektwörterbuch
DE-14 Minebea Intec
6.1.4 Index 0×1008: ManufacturerDeviceName (const)
Das Objekt bei Index 0×1008 liefert den Gerätenamen als Zeichenkette.
Object code Variable
Sub 0×00
Name Manufacturer Device Name
Data type VISIBLE_STRING
Access read only
Defaultvalue Beispiel: PR6225/15tC6
PDO Mapping nein
6.1.5 Index 0×1009: ManufacturerHardwareVersion (const)
Das Objekt bei Index 0×1009 liefert die Hardwareversion als Zeichenkette.
Object code Variable
Sub 0×00
Name Manufacturer Hardware Version
Data type VISIBLE_STRING
Access const
Defaultvalue 00.00.01
PDO Mapping nein
6.1.6 Index 0×100a: ManufacturerSoftwareVersion (read only)
Das Objekt bei Index 0×100a liefert die Softwareversion als Zeichenkette.
Object code Variable
Sub 0×00
Name Manufacturer Software Version
Data type VISIBLE_STRING
Access read only
Defaultvalue 01.00.00
PDO Mapping nein
6 Einträge im Objektwörterbuch Connexx-CANopen Schnittstelle
Minebea Intec DE-15
6.1.7 Index 0×1017: ProducerHeartbeatTime (read write)
Der "Heartbeat" hat die folgende Funktion: er stellt fest, ob die Geräte noch aktiv im
Netzwerk vorhanden sind, siehe Kapitel 4.3.
Das Objekt bei Index 0×1017 gibt die kongurierte Zykluszeit des vom Gerät erzeugten
"Heartbeat" an.
Der Wert muss in Vielfachen von 1 ms angegeben werden. Der Wert 0 muss den
"Heartbeat" des Erzeugers deaktivieren.
Object code Variable
Sub 0×00
Name Producer Heartbeat Time
Data type UNSIGNED16
Access read write
Defaultvalue 1000
PDO Mapping nein
6.1.8 Index 0×1018: IdentityObject
Das Objekt bei Index 0×1018 enthält die Identitätsinformationen des Geräts.
Object code Record
Sub 0×00
Name Number of Entries
Data type UNSIGNED8
Access read only
Defaultvalue 4
PDO Mapping nein
Sub 0×01
Name Vendor ID
Data type UNSIGNED32
Access const
Defaultvalue 0×47C
PDO Mapping nein
Sub 0×02
Name Product Code
Data type UNSIGNED32
Access const
Defaultvalue 0×1000
PDO Mapping nein
Connexx-CANopen Schnittstelle 6 Einträge im Objektwörterbuch
DE-16 Minebea Intec
Sub 0×03
Name Revision Number
Data type UNSIGNED32
Access read only
Defaultvalue 0×00010001
PDO Mapping nein
Sub 0×04
Name Serial Number
Data type UNSIGNED32
Access read only
PDO Mapping nein
6.1.9 Index 0×1029: ErrorBehavior
Wenn ein Fehlerzustand (Inhalt von Objekt bei Index 0×1001 >0) erkannt wurde, bendet
sich das Gerät standardmäßig im "Pre-Operational"-Status.
Das Objekt bei Index 0×1029 ermöglicht das Verhalten im Fehlerfall zu kongurieren.
Object code Array
Sub 0×00
Name Highest Sub-index Supported
Data type UNSIGNED8
Access const
Defaultvalue 1
PDO Mapping nein
Sub 0×01
Name Communication Error
Data type UNSIGNED8
Access read write
Defaultvalue 0×01
Low Limit 0
High Limit 255
PDO Mapping nein
6 Einträge im Objektwörterbuch Connexx-CANopen Schnittstelle
Minebea Intec DE-17
6.1.10 Index 0×1800: TransmitPDOCommunicationParameter
Das Objekt bei Index 0×1800 legt die PDO-Übertragung fest.
Sub 0×00
Name Highest Sub-index Supported
Data type UNSIGNED8
Access const
Defaultvalue 5
Low Limit 2
High Limit 6
PDO Mapping nein
Der Unterindex 0×01 deniert die COB-ID dieses Transmit-PDOs.
Dieser Wert gibt den CAN-Nachrichten-Identier an, der bei der Übertragung dieses
Transmit-PDOs verwendet wird.
Sub 0×01
Name COB-ID used by TPDO
Data type UNSIGNED32
Access read write
Defaultvalue 0x180 plus Node-ID
Low Limit 128
High Limit 4294967295
PDO Mapping optional, nur Transmit-PDO
Der Unterindex 0×02 deniert den Übertragungstyp des Transmit-PDOs.
Hier muss immer die Zahl 254 stehen und darf nicht geändert werden.
Dies bedeutet "User-dened". Das Connexx Modul sendet Werte in einem festen Raster
(Messzeit).
Sub 0×02
Name Transmission Type
Data type UNSIGNED8
Access read write
Defaultvalue 254
Low Limit 0
High Limit 255
PDO Mapping nein
Connexx-CANopen Schnittstelle 6 Einträge im Objektwörterbuch
DE-18 Minebea Intec
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Minebea Intec Connexx-CANopen interface for X3 Bedienungsanleitung
- Typ
- Bedienungsanleitung
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