IFM DTC125 Bedienungsanleitung

IFM
Marke
IFM
Modell
DTC125
Typ
Bedienungsanleitung

Dieses Handbuch eignet sich auch für

Betriebsanleitung
DTC124
DTC125
Schreib-/Lesekopf
11413536 / 0005 / 2023
DE
DTC124 DTC125
2
Inhaltsverzeichnis
1 Vorbemerkung .............................................................. 4
1.1 Verwendete Symbole .................................................... 4
1.2 Verwendete Warnhinweise................................................ 4
1.3 Rechtliche Hinweise..................................................... 4
1.4 Open source information.................................................. 5
2 Sicherheitshinweise .......................................................... 6
3 Bestimmungsgemäße Verwendung .............................................. 7
4 Lieferumfang................................................................ 8
5 Funktion ................................................................... 9
5.1 CANopen-Technik....................................................... 9
6 Montage................................................................... 10
6.1 Montagehinweise für Geräte............................................... 10
6.2 Montagehinweise für ID-Tags.............................................. 10
6.3 Vermeiden von Störungen................................................. 10
6.4 Mechanischer Aufbau.................................................... 11
6.5 Montagemöglichkeiten ................................................... 11
6.6 Montageabstände....................................................... 11
6.7 Positionieren der ID-Tags................................................. 12
7 Elektrischer Anschluss ........................................................ 14
7.1 Anschlussbelegung...................................................... 14
8 Bedien- und Anzeigeelemente .................................................. 15
9 Betrieb .................................................................... 16
9.1 CANopen-Schnittstelle ................................................... 16
9.1.1 CANopen-Funktionen................................................ 16
9.1.2 Ändern der Note-ID und Bitrate......................................... 16
9.1.3 Inbetriebnahme..................................................... 17
9.1.4 32 Bit-Datentypen verwenden.......................................... 18
9.1.5 Kommunikationsarten des Prozessdatenobjekts (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.1.6 Objektverzeichnis (OV)............................................... 18
9.1.7 Aktivität überwachen mit Heartbeat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
9.1.8 Objekte ändern..................................................... 24
9.1.9 Prozessdatenobjekte................................................. 25
9.1.10 Gerätestatus....................................................... 26
9.1.11 Antenne deaktivieren ................................................ 28
9.1.12 ID-Tag-Typ auswählen............................................... 28
9.1.13 Informationen eines ID-Tags auslesen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
9.1.14 RSSI-Wert......................................................... 29
9.1.15 Fehlernachrichten................................................... 30
9.2 Datenübertragung mit einem ID-Tag......................................... 31
9.2.1 UID des ID-Tags auslesen ............................................ 31
9.2.2 Daten vom ID-Tag über PDO-Transfer lesen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
9.2.2.1 Beispiel 1 .................................................... 32
9.2.2.2 Beispiel 2 .................................................... 33
9.2.3 Daten auf den ID-Tag über PDO-Transfer schreiben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
9.2.3.1 Beispiel 1 .................................................... 34
9.2.3.2 Beispiel 2 .................................................... 35
9.2.4 Fehlerbehandlung bei PDO-Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
9.2.5 Daten vom ID-Tag über SDO-Transfer lesen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
9.2.5.1 Beispiel...................................................... 35
9.2.6 Daten auf ID-Tag über SDO-Transfer schreiben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.2.6.1 Beispiel...................................................... 36
9.2.7 Fehlercodes beim SDO-Transfer........................................ 36
9.3 EDS-Datei............................................................. 38
10 Wartung ................................................................... 39
11 Zulassungen/Normen......................................................... 40
DTC124 DTC125
3
Glossar.................................................................... 41
DTC124 DTC125
4
1 Vorbemerkung
Anleitung, technische Daten, Zulassungen und weitere Informationen über den QR-Code auf dem
Gerät / auf der Verpackung oder über www.ifm.com.
1.1 Verwendete Symbole
Voraussetzung
Handlungsanweisung
Reaktion, Ergebnis
[...] Bezeichnung von Tasten, Schaltflächen oder Anzeigen
Querverweis
Wichtiger Hinweis
Fehlfunktionen oder Störungen sind bei Nichtbeachtung möglich
Information
Ergänzender Hinweis
1.2 Verwendete Warnhinweise
ACHTUNG
Warnung vor Sachschäden
1.3 Rechtliche Hinweise
© Alle Rechte bei ifm electronic gmbh. Vervielfältigung und Verwertung dieser Anleitung, auch
auszugsweise, nur mit Zustimmung der ifm electronic gmbh.
Alle verwendeten Produktnamen, Bilder, Unternehmen oder sonstige Marken sind Eigentum der
jeweiligen Rechteinhaber.
• AS-i ist Eigentum der AS-International Association
• CAN ist Eigentum der Robert Bosch GmbH, Deutschland
• CANopen ist Eigentum der CiA (CAN in Automation e.V.), Deutschland
• CODESYS™ ist Eigentum der CODESYS GmbH, Deutschland
• DeviceNet™ ist Eigentum der ODVA™ (Open DeviceNet Vendor Association), USA
• EtherNet/IP® ist Eigentum der ODVA™ (Open DeviceNet Vendor Association), USA
• EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie, lizenziert durch die Beckhoff
Automation GmbH, Deutschland
• ISOBUS ist Eigentum der AEF – Agricultural Industry Electronics Foundation e.V., Deutschland
• Modbus® ist Eigentum der Schneider Electric SE, Frankreich
• PROFIBUS® ist Eigentum der PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., Deutschland
• PROFINET® ist Eigentum der PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., Deutschland
• Microsoft® ist Eigentum der Microsoft Corporation, USA
• Windows® ist Eigentum der Microsoft Corporation, USA
• Linux® ist die eingetragene Marke von Linus Torvalds in den USA und anderen Ländern.
DTC124 DTC125
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1.4 Open source information
This product can contain Free Software or Open Source Software from various software developers
which is subject to the following licenses: General Public License version 1, version 2 and version 3
(General Public License version 3 in conjunction with the GNU Compiler Collection Runtime Library
Exception version 3.1), Lesser General Public License version 2.1, Lesser General Public License
version 3, Berkeley Software Distribution (BSD-2-Clause, BSD-3-Clause, BSD-4-Clause), MIT-License
(MIT), Python Software Foundation License 2.0, Pearl Artistic License and Artistic License 2.0,
Microsoft Public License, Apache Software License Version 1.0, 1.1 und 2.0, ISC License, libpng
License, zlib Licence, the Academic Free License version 2.1. For the components subject to the
General Public License in their respective versions the following applies:
This program is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU
General Public License as published by the Free Software Foundation. If version 1 applies to the
software: either version 1 of the License or (at your option) any later version; if version 2 (or 2.1)
applies to the software: either version 2 (or 2.1) of the License or (at your option) any later version; if
version 3 applies to the software: either version 3 of the License or (at your option) any later version.
The following disclaimer of the software developers applies to the software components that are
subject to the General Public License or the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License and the GNU Lesser General
Public License for more details.
The responsibility of ifm electronic gmbh for ifm products, in the case of product-specific software,
remains unaffected by the above disclaimer. Please note that the firmware for the ifm products is in
some cases provided free of charge.
The price of the ifm products has then to be paid for the respective device itself (hardware) and not for
the firmware. For the latest information on the license agreement for your product please visit
www.ifm.com
For binaries that are licensed under any version of the GNU General Public License (GPL) or the GNU
LGPL you may obtain the complete corresponding source code of the GPL software from us by
sending a written request to: [email protected] or to ifm electronic gmbh, Friedrichstraße 1, 45128
Essen, Germany.
We charge €30 for each request. Please write “source for product Y” in the memo line of your
payment. Your request should include (i) the name of the covered binary, (ii) the name and the version
number of the ifm product, (iii) your name and (iv) your return address.
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(from the date you received the GPL/LGPL covered code).
DTC124 DTC125
6
2 Sicherheitshinweise
• Das beschriebene Gerät wird als Teilkomponente in einem System verbaut.
– Die Sicherheit dieses Systems liegt in der Verantwortung des Erstellers.
– Der Systemersteller ist verpflichtet, eine Risikobeurteilung durchzuführen und daraus eine
Dokumentation nach den gesetzlichen und normativen Anforderungen für den Betreiber und
den Benutzer des Systems zu erstellen und beizulegen. Diese muss alle erforderlichen
Informationen und Sicherheitshinweise für den Betreiber, Benutzer und ggf. vom
Systemersteller autorisiertes Servicepersonal beinhalten.
• Dieses Dokument vor Inbetriebnahme des Produktes lesen und während der Einsatzdauer
aufbewahren.
• Das Produkt muss sich uneingeschränkt für die betreffenden Applikationen und
Umgebungsbedingungen eignen.
• Das Produkt nur bestimmungsgemäß verwenden (Ò Bestimmungsgemäße Verwendung).
• Die Missachtung von Anwendungshinweisen oder technischen Angaben kann zu Sach- und/oder
Personenschäden führen.
• Für Folgen durch Eingriffe in das Produkt oder Fehlgebrauch durch den Betreiber übernimmt der
Hersteller keine Haftung und keine Gewährleistung.
• Montage, elektrischer Anschluss, Inbetriebnahme, Bedienung und Wartung des Produktes darf nur
ausgebildetes, vom Anlagenbetreiber autorisiertes Fachpersonal durchführen.
• Geräte und Kabel wirksam vor Beschädigung schützen.
DTC124 DTC125
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3 Bestimmungsgemäße Verwendung
Das Gerät ist ein RFID-Lese-/Schreibkopf zum Lesen und Schreiben von ID-Tags in industriellen
Umgebungen. Das Parametrieren und der Datenaustausch erfolgt über die integrierte CANopen-
Schnittstelle.
Mögliche Einsatzbereiche:
• Identifikation von Wechselwerkzeugen,
• Identifikation von Anbauteilen an mobilen Arbeitsmaschinen.
Das Gerät nur unter den im Datenblatt angegebenen Umgebungsbedingungen verwenden.
DTC124 DTC125
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4 Lieferumfang
• Schreib-/Lesekopf
Das Gerät wird ohne Montage- und Anschlusszubehör geliefert.
Verfügbares Zubehör: www.ifm.com.
Beim Verwenden von Zubehör anderer Hersteller wird die optimale Funktion nicht
gewährleistet.
DTC124 DTC125
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5 Funktion
Art.-Nr.:
Funktion:
RFID-Standard:
Bauform:
DTC124
Lese-/Schreibkopf
ISO14443A
M18, bündig einbaubar
Art.-Nr.:
Funktion:
RFID-Standard:
Bauform:
DTC125
Lese-/Schreibkopf
ISO14443A
M18, nicht bündig einbaubar
5.1 CANopen-Technik
Das CANopen-Kommunikationsprofil basiert auf der CAN-Application-Layer (CAL) Spezifikation der
CiA-Organisation. CANopen wird als robuster Feldbus mit hochflexiblen Konfigurationsmöglichkeiten
angesehen. Er wird in vielen verschiedenen Applikationen eingesetzt, die alle auf verschiedenen
Applikationsprofilen beruhen. CANopen umfasst ein Konzept zur Konfigurierung und Kommunikation
von Echtzeitdaten unter Verwendung synchroner und asynchroner Nachrichten. Es werden vier Typen
von Nachrichten (Objekte) unterschieden.
1. Administration Nachrichten (Layer Management, Network Management und Identifier Distribution)
2. Service Data Objects (SDO) / Service Daten Objekte
3. Process Data Objects (PDO) / Prozess Daten Objekte
4. Predefined Objects (Emergency) / Vordefinierte Objekte
Weitere Informationen finden Sie in der CiA-CAN-Spezifikation (CIA 301 - CANopen).
Referenzen
http://www.can-cia.org
CAN Application Layer, DS 201…207 CiA
LSS-Profil DS305 CiA
Auf CAN basierendes Kommunikationsprofil DS 301 CiA
CAN-Spezifikation Version 2.0 A Robert Bosch GmbH
DTC124 DTC125
10
6 Montage
ACHTUNG
Abgestrahlte elektromagnetische Feldstärken
wDas Gerät sendet ultrahochfrequente elektromagnetische Wellen aus. Dabei erfüllt es
die länderspezifischen Grenzwerte für die Bevölkerung und Arbeitnehmer.
uIn der Nähe von medizinischen Geräten das Gerät ausschalten.
6.1 Montagehinweise für Geräte
Nebeneinander montierte Geräte stören sich gegenseitig, wenn sie nicht entsprechend
konfiguriert sind.
Bei der Montage von mehreren Systemen die Mindestabstände zwischen den RFID-Geräten
beachten.
Die Montage eines Gerätes in und auf Metall verringert den Lese-/Schreibabstand.
Die unmittelbare Nähe starker HF-Emissionsquellen, beispielsweise Schweißtrafo oder
Umformer, kann die Funktion der Geräte beeinträchtigen.
6.2 Montagehinweise für ID-Tags
Für die Montage in und auf Metall dafür vorgesehene ID-Tags verwenden.
Den ID-Tag im Bereich der aktiven Fläche positionieren. Dabei den Öffnungswinkel und den
Arbeitsabstand berücksichtigen (→Datenblatt des Gerätes).
Die Achsen des RFID-Gerätes und des ID-TAGs gleich ausrichten.
6.3 Vermeiden von Störungen
Das Gerät erzeugt ein moduliertes elektromagnetisches Feld in folgenden Frequenzbereichen:
DTC124: 13,56MHz
DTC125: 13,56MHz
Störungen in der Datenkommunikation werden vermieden, wenn sich in der Nähe keine anderen
RFID-Geräte befinden, beispielsweise Frequenzumrichter und Schaltnetzteile. Falls sich andere RFID-
Geräte in der Nähe befinden:
uDie Montageabstände zwischen den Geräten möglichst groß wählen.
uDie Geräte alternierend betreiben.
uDas HF-Feld des Gerätes anschalten/abschalten.
Das HF-Feld wird gedämpft, wenn sich Personen oder Gegenstände (Kabel, Metallprofile etc.)
zwischen dem Gerät und ID-Tag befinden.
uDen Bereich zwischen dem Gerät und ID-Tag während des Lese- oder Schreibvorgangs
freihalten.
DTC124 DTC125
11
6.4 Mechanischer Aufbau
DTC124 DTC125
1 Aktive Fläche
6.5 Montagemöglichkeiten
DTC124 DTC125
Bündige Montage Nicht bündige Montage
uDas Gerät mit der mitgelieferten M18-Mutter befestigen.
6.6 Montageabstände
DTC124
Nebeneinander montiert Voreinander montiert
DTC124 DTC125
12
Betriebsart Abstand (A) Abstand (B)
Lesen und Schreiben ≥ 50 mm ≥ 50 mm
DTC125
Nebeneinander montiert Voreinander montiert
Betriebsart Abstand (A) Abstand (B)
Lesen und Schreiben ≥ 100 mm ≥ 85 mm
Störungen in der Datenkommunikation werden vermieden, wenn sich in der Nähe keine
anderen RFID HF-Geräte befinden. Falls sich andere RFID HF-Geräte in der Nähe befinden:
uDie Montageabstände zwischen den Geräten möglichst groß wählen.
uDie Geräte alternierend betreiben.
uDas HF-Feld des Gerätes anschalten/abschalten.
6.7 Positionieren der ID-Tags
uDen ID-Tag zentrisch zur Antenne ausrichten.
wDer Abstand „D“ ist im Datenblatt angegeben.
wAlle Angaben gelten für statische Lese-/Schreibvorgänge.
DTC124
D
Abb.1: ID-Tag positionieren
DTC124 DTC125
13
DTC125
D
Abb.2: ID-Tag positionieren
DTC124 DTC125
14
7 Elektrischer Anschluss
Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft installiert werden.
Gerät der Schutzklasse III (SK III).
Die elektrische Versorgung darf nur über PELV-/SELV-Stromkreise erfolgen.
uStromversorgung vor elektrischen Anschluss spannungsfrei schalten.
ACHTUNG
Die im Datenblatt angegebene IP-Schutzart wird nur bei fest verschraubten M12-
Steckverbindern gewährleistet. Das Gerät kann durch locker verschraubte M12-
Steckverbinder beschädigt werden.
uDie M12-Steckverbinder mit 1 bis 1,5Nm mit dem Gerät verschrauben.
7.1 Anschlussbelegung
Das Gerät ist mit einem 5-poligen Rundstecker M12 ausgestattet (a-kodiert). Die Pinbelegung
entspricht CiA DR-303-1.
Anschlussbild Pinbelegung Beschreibung
4
2 1
3
5
1: CAN Abschirmung
2: + UB
3: CAN_GND
4: CAN_H
5: CAN_L
Nicht belegt
Versorgungsspannung
GND
H-Busleitung
L-Busleitung
DTC124 DTC125
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8 Bedien- und Anzeigeelemente
DTC124 DTC125
LED
LED
Betriebszustand LED rot LED grün LED gelb
Preoperational aus leuchtet dauerhaft aus
Preoperational und ID-Tag er-
kannt
aus blinkt im Wechsel mit LED
gelb (alle 1,6s)
blinkt im Wechsel mit LED
grün (alle 1,6s)
Operational aus blinkt (alle 0,4s) aus
Operational und ID-Tag er-
kannt
aus aus leuchtet dauerhaft
Konfigurationsfehler blinkt (alle 0,4s) LED verhält sich entsprechend des aktuellen Betriebszustan-
des
Fehler im CAN-Netz blinkt (alle 1,2s)
CAN-Bus deaktiviert leuchtet dauerhaft aus aus
LSS-Service aktiviert blinkt aus aus
Hardwarefehler im Gerät er-
kannt
aus aus blinkt
DTC124 DTC125
16
9 Betrieb
9.1 CANopen-Schnittstelle
Der Schreib-/Lesekopf besitzt eine standardisierte CANopen-Schnittstelle gemäß CiA DS-301.
Sämtliche Messwerte und Parameter sind über das Objektverzeichnis (OV) zugängig. Die individuelle
Konfiguration kann im internen Permanentspeicher gesichert werden.
Das Gerät wird mit der Node-ID 32 und mit der Bitrate 125 kBit/s ausgeliefert.
uNur für CANopen freigegebene Kabel verwenden.
uDie Kabel mit Abschlusswiderständen (120 Ω) terminieren.
wDas ifm-Kabel EVC492 enthält integrierte Abschlusswiderstände.
9.1.1 CANopen-Funktionen
Folgende CANopen-Funktionen sind verfügbar:
• 64 Sende- und Empfangs-Prozessdatenobjekte (TPDO1.. 64, RPDO1.. 64) in zwei möglichen
Betriebsmodi:
– individuelle Abfrage per Remote Transmission Request Telegramm (RTR)
– ereignisgesteuertes Versenden
• Fehlermeldungen per Emergency-Objekt (EMCY) mit Unterstützung:
– des allgemeinen Fehlerregisters
– des herstellerspezifischen Statusregisters
– der Fehlerliste
• Überwachungsmechanismus Heartbeat
• Zustands- und Fehleranzeige per LED
• Zusätzlich zur CiA DS-301-Funktionalität existieren weitere hersteller- und profilspezifische
Eigenschaften:
– Einstellung der Node ID und der Bitrate per Objektverzeichniseintrag (SDO)
– Konfiguration und Lesen/Schreiben von Betriebsdaten über Service Datenobjekte (SDO)
• Unterstützung des Layer Settings Service (LSS)
• Unterstützung synchroner Prozessdatenübertragung (SYNC)
9.1.2 Ändern der Note-ID und Bitrate
Das Gerät unterstützt mehrere Möglichkeiten die Node-ID und die Bitrate zu ändern. Das Gerät wird
mit der Node-ID32 und mit einer Bitrate von 125kBit/s ausgeliefert.
Jede Node-ID darf nur ein einziges Mal im CANopen-Netzwerk vergeben werden. Wird eine
Node-ID mehrmals vergeben, kommt es zu Fehlfunktionen im CANopen-Netzwerk.
Ändern der Node-ID und Bitrate im Objektverzeichnis
Die Node-ID wird im Objektverzeichnis in den Objekten 0x20F0 und 0x20F1 eingetragen. Stimmen
beide Werte überein, wird die Einstellung gespeichert und ist nach einem Software-Reset des Gerätes
aktiv. Als Node-ID dürfen Werte zwischen 1 und 127 verwendet werden.
Die Bitrate wird in den Objekten 0x20F2 und 0x20F3 eingetragen. Stimmen beide Werte überein, wird
die Einstellung gespeichert und ist nach einem Software-Reset des Gerätes aktiv. Als Bitrate dürfen
die folgenden Werte verwendet werden:
DTC124 DTC125
17
Wert Bitrate
0 1000 kBit/s
1 800 kBit/s
2 500 kBit/s
3 250 kBit/s
4 125 kBit/s
5 100 kBit/s
6 50 kBit/s
7 20 kBit/s
Wird im CANopen-Netzwerk für das zentrale Speichern von Parametern ein Master verwendet,
müssen die geänderten Werte für Node-ID (0x20F0 und 0x20F1) und Bitrate (0x20F2 und
0x20F3) zusätzlich im Master eingetragen werden.
Andernfalls werden die Werte bei jedem Start des CANopen-Netzwerks zurückgesetzt.
Ändern der Node-ID und Bitrate über LSS
Mit Hilfe des Layer Setting Service (LSS) kann ein LSS-Master die Node-ID und Bitrate des Gerätes
(LSS-Slave) über den CAN-Bus ändern. Dabei versetzt der LSS-Master alle LSS-Slaves in einen
Konfigurationsmodus. Jeder LSS-Slave ist über die Gerätedaten eindeutig identifizierbar (Vendor-ID,
Produktcode, Revisionsnummer und Seriennummer).
Zum Ändern der Bitrate übermittelt der LSS-Master im Konfigurationsmodus mit dem Dienst
"Configure Timing Bit" die neue Bitrate. Der LSS-Slave antwortet dem LSS-Master, ob die neue Bitrate
unterstützt wird. Anschließend sendet der LSS-Master über den Dienst "Activate Bit Timing" die Zeit
"switch_delay", nach der die neue Bitrate aktiviert werden soll. Nach dem Aktivieren schaltet der LSS-
Master den LSS-Slave wieder in den Operationsmodus.
Zum Ändern der Node-ID übermittelt der LSS-Master im Konfigurationsmodus die neue Node-ID. Der
LSS-Slave antwortet dem LSS-Master, ob die neue Node-ID gültig ist. Nach dem Verändern der
Node-ID schaltet der LSS-Master den LSS-Slave wieder in den Operationsmodus.
Die neue Bitrate und Node-ID werden nach einem Software-Reset des LSS-Slave aktiv.
9.1.3 Inbetriebnahme
Die CANopen Norm CiA301 definiert für Sensorknoten drei mögliche Betriebszustände:
Pre-Operational
Im Pre-Operational Zustand können keine PDO-Nachrichten (Prozessdaten) versendet werden. Der
Pre-Operational-Zustand wird zur Parametrierung des Sensors oder als Bereitschaftsmodus genutzt.
Das Gerät meldet sich beim Start im Modus Pre-Operational auf dem CAN-Bus mit der BootUP-
Message "0x700+Node ID".
Operational
Im Operational-Zustand werden alle Kommunikationsdienste ausgeführt. Der Operational-Zustand
wird zum Austausch der Prozessdaten im Betrieb genutzt.
Stopped
Im Stopped-Zustand sind nur NMT-Nachrichten (Netzwerk-Management) möglich, hiermit können
redundante oder fehlerhafte Sensoren fast vollständig vom Bus getrennt werden.
Der Master oder Netzwerkmanager kann per NMT-Nachrichten den Sensor auffordern, den Zustand
entsprechend zu wechseln.
DTC124 DTC125
18
9.1.4 32 Bit-Datentypen verwenden
CANopen definiert Datentypen bis zu einer maximalen Größe von 64Bit (8Bytes). Mit dem Datentyp
werden Nutzdaten von ID-Tags effizient über die CANopen-Schnittstelle übertragen. Der Datentyp
wird auch für die Default-Einstellung des Gerätes und die EDS-Datei verwendet.
Allerdings gibt es Steuerungen, die nur Datentypen bis zu einer Datentypbreite von 32Bit (4Bytes)
verarbeiten können. Um alle Steuerungen zu unterstützen, werden vom Gerät alternative
Datenobjekte angeboten, deren Datentypen auf maximal 32Bit beschränkt sind. Die Datenobjekte
sind mit dem Zusatz „32Bit“ in dieser Anleitung versehen. Zusätzlich wird zum Verwenden der
Datentypen eine EDS-Datei bereitgestellt, die von der Software der Steuerung eingelesen wird.
In der Werkseinstellung verwendet das Gerät 64Bit-Datentypen (z.B. bei den vorkonfigurierten
PDOs). Die Einstellung muss für das Verwenden der 32Bit-Datentypen angepasst werden. Die
Anpassung kann durch die Software der Steuerung erfolgen, indem die entsprechende EDS-Datei
eingelesen wird.
9.1.5 Kommunikationsarten des Prozessdatenobjekts (PDO)
Das TPDO kann jederzeit durch Senden eines Remote Transmission Request Telegramms (RTR)
abgefragt werden. Ansonsten werden die TPDO automatisch versendet, sobald sich deren Wert
ändert (ereignisgesteuert).
Optional kann der CANopen Dienst „SYNC“ verwendet werden (siehe CiA301, 7.2.5Synchronization
object (SYNC) ). Für die synchronisierte Übertragung stellt CANopen das SYNC-Objekt zu Verfügung,
bei dem die TPDOs nach jedem n-ten Empfang eines SYNC-Telegrammes gesendet werden.
Insgesamt sind 64TPDO und 64RPDO verfügbar, im Auslieferungszustand sind jeweils nur die
ersten 4RX und 3TX aktiv. Wenn es die Konfiguration des CAN-Netzes zulässt, können auch die
restlichen Prozessdatenobjekte aktiviert werden.
Die Prozessdaten sind in den Standardeinstellungen den linearen Adressbereich des ID-Tags
zugewiesen. Der TPDO1 bildet z.B. die ersten 8Bytes des Nutzdatenspeichers des ID-Tags ab.
Das Auslesen des Speichers und das Versenden der Daten per TPDO erfolgt automatisch, sobald ein
neuer ID-Tag erfasst wird.
Das Schreiben der Daten auf den ID-Tag erfolgt auf die gleiche Weise durch einen Schreibzugriff auf
das entsprechende RPDO.
Die Datenübertragung per Prozessdatenobjekte ist nur im Betriebszustand „Operational“
möglich. (Ò Inbetriebnahme/17)
Die voreingestellten TPDOs und RPDOs sind mit 64Bit-Datenobjekten belegt. Für das
Verwenden von 32Bit-Steuerungen müssen die Einstellungen der PDOs angepasst werden. (Ò
32 Bit-Datentypen verwenden/18)
9.1.6 Objektverzeichnis (OV)
CANopen-Kommunikation (CiA 301)
Index
Subindex
Name
(Objekt)
Typ
Zugriff
Default-
Wert
PDO-
Mapping-
Fähigkeit
Objektwert
speichern
0x1000 0x00 Gerätetyp u32 ro 0x00000000 - -
0x1001 0x00 Fehlerregister u8 ro 0x00 - -
0x1003 0x01
0x02
Vordefiniertes Fehlerfeld 032 ro 0x00000000 - -
0x1005 0x00 COB-ID SYNC u32 rw 0x00000000 - ja
0x1008 0x00 Gerätename Hersteller vSTR ro Artikelnr. des
Gerätes
- -
DTC124 DTC125
19
Index
Subindex
Name
(Objekt)
Typ
Zugriff
Default-
Wert
PDO-
Mapping-
Fähigkeit
Objektwert
speichern
0x1009 0x00 Hardwareversion Hersteller vSTR ro Aktuelle
Hardware-
Version
- -
0x100A 0x00 Softwareversion Hersteller vSTR ro Aktuelle Soft-
ware-Version
- -
0x1010 0x01 Parameter speichern
(Geräteparameter in nichtflüchti-
gen Speicher speichern)
u32 rw 0x00000000 - -
0x1011 0x01 Default-Kommunikations-para-
meter laden
u32 rw 0x00000000 - -
0x1014 0x00 COB-ID EMCY
(Notfallnachricht COB-ID)
u32 rw Node ID +
0x80
- -
0x1015 0x00 Inhibit-Zeit EMCY
(Inhibit-Zeit zwischen EMCY-
Nachrichten)
u16 rw 0x0000 - ja
0x1017 0x00 Produzent Heartbeat-Zeit
(Zeitunterschied zwischen ge-
sendeten Heartbeats in ms)
u16 rw 0x0000 - ja
0x1018 0x01 Vendor-ID u32 ro 0x0069666D - -
0x02 Produktcode u32 ro Produktcode
der Geräte-
variante
- -
0x03 Revisionsnummer u32 ro Haupt-Revisi-
on und aktu-
elle Software-
version
- -
0x04 Seriennummer u32 ro Serien-num-
mer des Ge-
räts
- -
0x1200 0x01 COB-ID Client an Server u32 ro Node ID +
0x600
- -
0x02 COB-ID Client an Server u32 ro Node ID+
0x580
- -
0x1400
0x143F
0x01 RPDO-Parameter: COB-ID u32 rw Link (Ò Pro-
zessdatenob-
jekte/25)
- ja
0x02 RPDO-Parameter: Übertra-
gungsart
u8 ro 0xFF - ja
0x1600
0x163F
0x01-0x
08
RPDO-Mapping u32 rw Link (Ò Pro-
zessdatenob-
jekte/25)
- ja
0x1800
0x183F
0x01 TPDO-Parameter: COB-ID u32 rw Link (Ò Pro-
zessdatenob-
jekte/25)
- ja
0x02 TPDO-Parameter: Übertra-
gungsart
u8 rw 0xFF - ja
0x03 TPDO-Parameter: Inhibit-Zeit u16 rw 0x00 - ja
0x1A00
0x1A3F
0x01-0x
08
TPDO-Mapping u32 rw Link (Ò Pro-
zessdatenob-
jekte/25)
- ja
DTC124 DTC125
20
Buskonfiguration
Index
Subindex
Name
(Objekt)
Typ
Zugriff
Default-
Wert
PDO-
Mapping-
Fähigkeit
Objektwert
speichern
0x20F0 0x00 Node ID Ein-
stellung A
(Node ID für
CANopen-
Kommunikati-
on)
u8 rw 32 - Automatisch
gespeichert
0x20F1 0x00 Node ID Ein-
stellung B
(Node ID für
CANopen-
Kommunikati-
on)
u8 rw 32 - Automatisch
gespeichert
0x20F2 0x00 Bitrate Ein-
stellung A
(CAN bus
Bitrate)
u8 rw 4 - Automatisch
gespeichert
0x20F3 0x00 Bitrate Ein-
stellung B
(CAN bus
Bitrate)
u8 rw 4 - Automatisch
gespeichert
Status und Steuerung Lesegerät
Index
Subindex
Name
(Objekt)
Typ
Zugriff
Default-
Wert
PDO-
Mapping-
Fähigkeit
Objektwert
speichern
0x2150 0x00 Gerätestatus
(Gerätesta-
tus-Flags)
u32 ro ja -
0x2151 0x00 Antenne aktiv
(HF-Frontend
des Geräts
aktivieren)
bool rw 1 - ja
0x2160 0x01-
0xFE
Definition ID-
Tag-Typ (Na-
me unter-
stützter ID-
Tags)
dom ro Link (Ò ID-
Tag-Typ aus-
wäh-
len/28)
- -
0x2161 0x00 Auswahl ID-
Tag-Typ
(Wert wählt
ID-Tag-Typ,
der in 0x2160
definiert ist)
u8 rw 2 - ja
0x2162 0x00 RSSI u8 ro - ja -
ID-Tag Information
Index
Subindex
Name
(Objekt)
Typ
Zugriff
Default-
Wert
PDO-
Mapping-
Fähigkeit
Objektwert
speichern
0x2188 0x00 Aktuelle UID
(UID des ID-
Tags im Le-
sebereich,
PDO abbild-
bar)
u64 ro 0x000000000
0000000
Ja
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IFM DTC125 Bedienungsanleitung

IFM
Marke
IFM
Modell
DTC125
Typ
Bedienungsanleitung
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