IFM DTC125 Bedienungsanleitung

Marke: IFM

Modell: DTC125

Typ: Bedienungsanleitung

Dieses Handbuch ist auch geeignet für

DTC124

Betriebsanleitung

DTC124

DTC125

Schreib-/Lesekopf

11413536 / 0005 / 2023

DTC124 DTC125

Inhaltsverzeichnis

1 Vorbemerkung .............................................................. 4

1.1 Verwendete Symbole .................................................... 4

1.2 Verwendete Warnhinweise................................................ 4

1.3 Rechtliche Hinweise..................................................... 4

1.4 Open source information.................................................. 5

2 Sicherheitshinweise .......................................................... 6

3 Bestimmungsgemäße Verwendung .............................................. 7

4 Lieferumfang................................................................ 8

5 Funktion ................................................................... 9

5.1 CANopen-Technik....................................................... 9

6 Montage................................................................... 10

6.1 Montagehinweise für Geräte............................................... 10

6.2 Montagehinweise für ID-Tags.............................................. 10

6.3 Vermeiden von Störungen................................................. 10

6.4 Mechanischer Aufbau.................................................... 11

6.5 Montagemöglichkeiten ................................................... 11

6.6 Montageabstände....................................................... 11

6.7 Positionieren der ID-Tags................................................. 12

7 Elektrischer Anschluss ........................................................ 14

7.1 Anschlussbelegung...................................................... 14

8 Bedien- und Anzeigeelemente .................................................. 15

9 Betrieb .................................................................... 16

9.1 CANopen-Schnittstelle ................................................... 16

9.1.1 CANopen-Funktionen................................................ 16

9.1.2 Ändern der Note-ID und Bitrate......................................... 16

9.1.3 Inbetriebnahme..................................................... 17

9.1.4 32 Bit-Datentypen verwenden.......................................... 18

9.1.5 Kommunikationsarten des Prozessdatenobjekts (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

9.1.6 Objektverzeichnis (OV)............................................... 18

9.1.7 Aktivität überwachen mit Heartbeat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

9.1.8 Objekte ändern..................................................... 24

9.1.9 Prozessdatenobjekte................................................. 25

9.1.10 Gerätestatus....................................................... 26

9.1.11 Antenne deaktivieren ................................................ 28

9.1.12 ID-Tag-Typ auswählen............................................... 28

9.1.13 Informationen eines ID-Tags auslesen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

9.1.14 RSSI-Wert......................................................... 29

9.1.15 Fehlernachrichten................................................... 30

9.2 Datenübertragung mit einem ID-Tag......................................... 31

9.2.1 UID des ID-Tags auslesen ............................................ 31

9.2.2 Daten vom ID-Tag über PDO-Transfer lesen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

9.2.2.1 Beispiel 1 .................................................... 32

9.2.2.2 Beispiel 2 .................................................... 33

9.2.3 Daten auf den ID-Tag über PDO-Transfer schreiben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

9.2.3.1 Beispiel 1 .................................................... 34

9.2.3.2 Beispiel 2 .................................................... 35

9.2.4 Fehlerbehandlung bei PDO-Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

9.2.5 Daten vom ID-Tag über SDO-Transfer lesen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

9.2.5.1 Beispiel...................................................... 35

9.2.6 Daten auf ID-Tag über SDO-Transfer schreiben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

9.2.6.1 Beispiel...................................................... 36

9.2.7 Fehlercodes beim SDO-Transfer........................................ 36

9.3 EDS-Datei............................................................. 38

10 Wartung ................................................................... 39

11 Zulassungen/Normen......................................................... 40

DTC124 DTC125

Glossar.................................................................... 41

DTC124 DTC125

1 Vorbemerkung

Anleitung, technische Daten, Zulassungen und weitere Informationen über den QR-Code auf dem

Gerät / auf der Verpackung oder über www.ifm.com.

1.1 Verwendete Symbole

Voraussetzung

Handlungsanweisung

Reaktion, Ergebnis

[...] Bezeichnung von Tasten, Schaltflächen oder Anzeigen

Querverweis

Wichtiger Hinweis

Fehlfunktionen oder Störungen sind bei Nichtbeachtung möglich

Information

Ergänzender Hinweis

1.2 Verwendete Warnhinweise

ACHTUNG

Warnung vor Sachschäden

1.3 Rechtliche Hinweise

auszugsweise, nur mit Zustimmung der ifm electronic gmbh.

Alle verwendeten Produktnamen, Bilder, Unternehmen oder sonstige Marken sind Eigentum der

jeweiligen Rechteinhaber.

• AS-i ist Eigentum der AS-International Association

• CAN ist Eigentum der Robert Bosch GmbH, Deutschland

• CANopen ist Eigentum der CiA (CAN in Automation e.V.), Deutschland

• CODESYS™ ist Eigentum der CODESYS GmbH, Deutschland

• DeviceNet™ ist Eigentum der ODVA™ (Open DeviceNet Vendor Association), USA

• EtherNet/IP® ist Eigentum der ODVA™ (Open DeviceNet Vendor Association), USA

• EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie, lizenziert durch die Beckhoff

Automation GmbH, Deutschland

• ISOBUS ist Eigentum der AEF – Agricultural Industry Electronics Foundation e.V., Deutschland

• Modbus® ist Eigentum der Schneider Electric SE, Frankreich

• PROFIBUS® ist Eigentum der PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., Deutschland

• PROFINET® ist Eigentum der PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., Deutschland

• Microsoft® ist Eigentum der Microsoft Corporation, USA

• Windows® ist Eigentum der Microsoft Corporation, USA

• Linux® ist die eingetragene Marke von Linus Torvalds in den USA und anderen Ländern.

DTC124 DTC125

1.4 Open source information

This product can contain Free Software or Open Source Software from various software developers

which is subject to the following licenses: General Public License version 1, version 2 and version 3

(General Public License version 3 in conjunction with the GNU Compiler Collection Runtime Library

Exception version 3.1), Lesser General Public License version 2.1, Lesser General Public License

version 3, Berkeley Software Distribution (BSD-2-Clause, BSD-3-Clause, BSD-4-Clause), MIT-License

(MIT), Python Software Foundation License 2.0, Pearl Artistic License and Artistic License 2.0,

Microsoft Public License, Apache Software License Version 1.0, 1.1 und 2.0, ISC License, libpng

License, zlib Licence, the Academic Free License version 2.1. For the components subject to the

General Public License in their respective versions the following applies:

This program is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU

General Public License as published by the Free Software Foundation. If version 1 applies to the

software: either version 1 of the License or (at your option) any later version; if version 2 (or 2.1)

applies to the software: either version 2 (or 2.1) of the License or (at your option) any later version; if

version 3 applies to the software: either version 3 of the License or (at your option) any later version.

The following disclaimer of the software developers applies to the software components that are

subject to the General Public License or the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS

FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License and the GNU Lesser General

Public License for more details.

The responsibility of ifm electronic gmbh for ifm products, in the case of product-specific software,

remains unaffected by the above disclaimer. Please note that the firmware for the ifm products is in

some cases provided free of charge.

The price of the ifm products has then to be paid for the respective device itself (hardware) and not for

the firmware. For the latest information on the license agreement for your product please visit

www.ifm.com

For binaries that are licensed under any version of the GNU General Public License (GPL) or the GNU

LGPL you may obtain the complete corresponding source code of the GPL software from us by

sending a written request to: [email protected] or to ifm electronic gmbh, Friedrichstraße 1, 45128

Essen, Germany.

We charge €30 for each request. Please write “source for product Y” in the memo line of your

payment. Your request should include (i) the name of the covered binary, (ii) the name and the version

number of the ifm product, (iii) your name and (iv) your return address.

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(from the date you received the GPL/LGPL covered code).

DTC124 DTC125

2 Sicherheitshinweise

• Das beschriebene Gerät wird als Teilkomponente in einem System verbaut.

– Die Sicherheit dieses Systems liegt in der Verantwortung des Erstellers.

– Der Systemersteller ist verpflichtet, eine Risikobeurteilung durchzuführen und daraus eine

Dokumentation nach den gesetzlichen und normativen Anforderungen für den Betreiber und

den Benutzer des Systems zu erstellen und beizulegen. Diese muss alle erforderlichen

Informationen und Sicherheitshinweise für den Betreiber, Benutzer und ggf. vom

Systemersteller autorisiertes Servicepersonal beinhalten.

• Dieses Dokument vor Inbetriebnahme des Produktes lesen und während der Einsatzdauer

aufbewahren.

• Das Produkt muss sich uneingeschränkt für die betreffenden Applikationen und

Umgebungsbedingungen eignen.

• Das Produkt nur bestimmungsgemäß verwenden (Ò Bestimmungsgemäße Verwendung).

• Die Missachtung von Anwendungshinweisen oder technischen Angaben kann zu Sach- und/oder

Personenschäden führen.

• Für Folgen durch Eingriffe in das Produkt oder Fehlgebrauch durch den Betreiber übernimmt der

Hersteller keine Haftung und keine Gewährleistung.

• Montage, elektrischer Anschluss, Inbetriebnahme, Bedienung und Wartung des Produktes darf nur

ausgebildetes, vom Anlagenbetreiber autorisiertes Fachpersonal durchführen.

• Geräte und Kabel wirksam vor Beschädigung schützen.

DTC124 DTC125

3 Bestimmungsgemäße Verwendung

Das Gerät ist ein RFID-Lese-/Schreibkopf zum Lesen und Schreiben von ID-Tags in industriellen

Umgebungen. Das Parametrieren und der Datenaustausch erfolgt über die integrierte CANopen-

Schnittstelle.

Mögliche Einsatzbereiche:

• Identifikation von Wechselwerkzeugen,

• Identifikation von Anbauteilen an mobilen Arbeitsmaschinen.

Das Gerät nur unter den im Datenblatt angegebenen Umgebungsbedingungen verwenden.

DTC124 DTC125

4 Lieferumfang

• Schreib-/Lesekopf

Das Gerät wird ohne Montage- und Anschlusszubehör geliefert.

Verfügbares Zubehör: www.ifm.com.

Beim Verwenden von Zubehör anderer Hersteller wird die optimale Funktion nicht

gewährleistet.

DTC124 DTC125

5 Funktion

Art.-Nr.:

Funktion:

RFID-Standard:

Bauform:

DTC124

Lese-/Schreibkopf

ISO14443A

M18, bündig einbaubar

Art.-Nr.:

Funktion:

RFID-Standard:

Bauform:

DTC125

Lese-/Schreibkopf

ISO14443A

M18, nicht bündig einbaubar

5.1 CANopen-Technik

Das CANopen-Kommunikationsprofil basiert auf der CAN-Application-Layer (CAL) Spezifikation der

CiA-Organisation. CANopen wird als robuster Feldbus mit hochflexiblen Konfigurationsmöglichkeiten

angesehen. Er wird in vielen verschiedenen Applikationen eingesetzt, die alle auf verschiedenen

Applikationsprofilen beruhen. CANopen umfasst ein Konzept zur Konfigurierung und Kommunikation

von Echtzeitdaten unter Verwendung synchroner und asynchroner Nachrichten. Es werden vier Typen

von Nachrichten (Objekte) unterschieden.

1. Administration Nachrichten (Layer Management, Network Management und Identifier Distribution)

2. Service Data Objects (SDO) / Service Daten Objekte

3. Process Data Objects (PDO) / Prozess Daten Objekte

4. Predefined Objects (Emergency) / Vordefinierte Objekte

Weitere Informationen finden Sie in der CiA-CAN-Spezifikation (CIA 301 - CANopen).

Referenzen

http://www.can-cia.org

CAN Application Layer, DS 201…207 CiA

LSS-Profil DS305 CiA

Auf CAN basierendes Kommunikationsprofil DS 301 CiA

CAN-Spezifikation Version 2.0 A Robert Bosch GmbH

DTC124 DTC125

6 Montage

ACHTUNG

Abgestrahlte elektromagnetische Feldstärken

wDas Gerät sendet ultrahochfrequente elektromagnetische Wellen aus. Dabei erfüllt es

die länderspezifischen Grenzwerte für die Bevölkerung und Arbeitnehmer.

uIn der Nähe von medizinischen Geräten das Gerät ausschalten.

6.1 Montagehinweise für Geräte

Nebeneinander montierte Geräte stören sich gegenseitig, wenn sie nicht entsprechend

konfiguriert sind.

Bei der Montage von mehreren Systemen die Mindestabstände zwischen den RFID-Geräten

beachten.

Die Montage eines Gerätes in und auf Metall verringert den Lese-/Schreibabstand.

Die unmittelbare Nähe starker HF-Emissionsquellen, beispielsweise Schweißtrafo oder

Umformer, kann die Funktion der Geräte beeinträchtigen.

6.2 Montagehinweise für ID-Tags

Für die Montage in und auf Metall dafür vorgesehene ID-Tags verwenden.

Den ID-Tag im Bereich der aktiven Fläche positionieren. Dabei den Öffnungswinkel und den

Arbeitsabstand berücksichtigen (→Datenblatt des Gerätes).

Die Achsen des RFID-Gerätes und des ID-TAGs gleich ausrichten.

6.3 Vermeiden von Störungen

Das Gerät erzeugt ein moduliertes elektromagnetisches Feld in folgenden Frequenzbereichen:

DTC124: 13,56MHz

DTC125: 13,56MHz

Störungen in der Datenkommunikation werden vermieden, wenn sich in der Nähe keine anderen

RFID-Geräte befinden, beispielsweise Frequenzumrichter und Schaltnetzteile. Falls sich andere RFID-

Geräte in der Nähe befinden:

uDie Montageabstände zwischen den Geräten möglichst groß wählen.

uDie Geräte alternierend betreiben.

uDas HF-Feld des Gerätes anschalten/abschalten.

Das HF-Feld wird gedämpft, wenn sich Personen oder Gegenstände (Kabel, Metallprofile etc.)

zwischen dem Gerät und ID-Tag befinden.

uDen Bereich zwischen dem Gerät und ID-Tag während des Lese- oder Schreibvorgangs

freihalten.

DTC124 DTC125

6.4 Mechanischer Aufbau

DTC124 DTC125

1 Aktive Fläche

6.5 Montagemöglichkeiten

DTC124 DTC125

Bündige Montage Nicht bündige Montage

uDas Gerät mit der mitgelieferten M18-Mutter befestigen.

6.6 Montageabstände

DTC124

Nebeneinander montiert Voreinander montiert

DTC124 DTC125

Betriebsart Abstand (A) Abstand (B)

Lesen und Schreiben ≥ 50 mm ≥ 50 mm

DTC125

Nebeneinander montiert Voreinander montiert

Betriebsart Abstand (A) Abstand (B)

Lesen und Schreiben ≥ 100 mm ≥ 85 mm

Störungen in der Datenkommunikation werden vermieden, wenn sich in der Nähe keine

anderen RFID HF-Geräte befinden. Falls sich andere RFID HF-Geräte in der Nähe befinden:

uDie Montageabstände zwischen den Geräten möglichst groß wählen.

uDie Geräte alternierend betreiben.

uDas HF-Feld des Gerätes anschalten/abschalten.

6.7 Positionieren der ID-Tags

uDen ID-Tag zentrisch zur Antenne ausrichten.

wDer Abstand „D“ ist im Datenblatt angegeben.

wAlle Angaben gelten für statische Lese-/Schreibvorgänge.

DTC124

Abb.1: ID-Tag positionieren

DTC124 DTC125

DTC125

Abb.2: ID-Tag positionieren

DTC124 DTC125

7 Elektrischer Anschluss

Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft installiert werden.

Gerät der Schutzklasse III (SK III).

Die elektrische Versorgung darf nur über PELV-/SELV-Stromkreise erfolgen.

uStromversorgung vor elektrischen Anschluss spannungsfrei schalten.

ACHTUNG

Die im Datenblatt angegebene IP-Schutzart wird nur bei fest verschraubten M12-

Steckverbindern gewährleistet. Das Gerät kann durch locker verschraubte M12-

Steckverbinder beschädigt werden.

uDie M12-Steckverbinder mit 1 bis 1,5Nm mit dem Gerät verschrauben.

7.1 Anschlussbelegung

Das Gerät ist mit einem 5-poligen Rundstecker M12 ausgestattet (a-kodiert). Die Pinbelegung

entspricht CiA DR-303-1.

Anschlussbild Pinbelegung Beschreibung

2 1

1: CAN Abschirmung

2: + UB

3: CAN_GND

4: CAN_H

5: CAN_L

Nicht belegt

Versorgungsspannung

GND

H-Busleitung

L-Busleitung

DTC124 DTC125

8 Bedien- und Anzeigeelemente

DTC124 DTC125

LED

Betriebszustand LED rot LED grün LED gelb

Preoperational aus leuchtet dauerhaft aus

Preoperational und ID-Tag er-

kannt

aus blinkt im Wechsel mit LED

gelb (alle 1,6s)

blinkt im Wechsel mit LED

grün (alle 1,6s)

Operational aus blinkt (alle 0,4s) aus

Operational und ID-Tag er-

kannt

aus aus leuchtet dauerhaft

Konfigurationsfehler blinkt (alle 0,4s) LED verhält sich entsprechend des aktuellen Betriebszustan-

des

Fehler im CAN-Netz blinkt (alle 1,2s)

CAN-Bus deaktiviert leuchtet dauerhaft aus aus

LSS-Service aktiviert blinkt aus aus

Hardwarefehler im Gerät er-

kannt

aus aus blinkt

DTC124 DTC125

9 Betrieb

9.1 CANopen-Schnittstelle

Der Schreib-/Lesekopf besitzt eine standardisierte CANopen-Schnittstelle gemäß CiA DS-301.

Sämtliche Messwerte und Parameter sind über das Objektverzeichnis (OV) zugängig. Die individuelle

Konfiguration kann im internen Permanentspeicher gesichert werden.

Das Gerät wird mit der Node-ID 32 und mit der Bitrate 125 kBit/s ausgeliefert.

uNur für CANopen freigegebene Kabel verwenden.

uDie Kabel mit Abschlusswiderständen (120 Ω) terminieren.

wDas ifm-Kabel EVC492 enthält integrierte Abschlusswiderstände.

9.1.1 CANopen-Funktionen

Folgende CANopen-Funktionen sind verfügbar:

• 64 Sende- und Empfangs-Prozessdatenobjekte (TPDO1.. 64, RPDO1.. 64) in zwei möglichen

Betriebsmodi:

– individuelle Abfrage per Remote Transmission Request Telegramm (RTR)

– ereignisgesteuertes Versenden

• Fehlermeldungen per Emergency-Objekt (EMCY) mit Unterstützung:

– des allgemeinen Fehlerregisters

– des herstellerspezifischen Statusregisters

– der Fehlerliste

• Überwachungsmechanismus Heartbeat

• Zustands- und Fehleranzeige per LED

• Zusätzlich zur CiA DS-301-Funktionalität existieren weitere hersteller- und profilspezifische

Eigenschaften:

– Einstellung der Node ID und der Bitrate per Objektverzeichniseintrag (SDO)

– Konfiguration und Lesen/Schreiben von Betriebsdaten über Service Datenobjekte (SDO)

• Unterstützung des Layer Settings Service (LSS)

• Unterstützung synchroner Prozessdatenübertragung (SYNC)

9.1.2 Ändern der Note-ID und Bitrate

Das Gerät unterstützt mehrere Möglichkeiten die Node-ID und die Bitrate zu ändern. Das Gerät wird

mit der Node-ID32 und mit einer Bitrate von 125kBit/s ausgeliefert.

Jede Node-ID darf nur ein einziges Mal im CANopen-Netzwerk vergeben werden. Wird eine

Node-ID mehrmals vergeben, kommt es zu Fehlfunktionen im CANopen-Netzwerk.

Ändern der Node-ID und Bitrate im Objektverzeichnis

Die Node-ID wird im Objektverzeichnis in den Objekten 0x20F0 und 0x20F1 eingetragen. Stimmen

beide Werte überein, wird die Einstellung gespeichert und ist nach einem Software-Reset des Gerätes

aktiv. Als Node-ID dürfen Werte zwischen 1 und 127 verwendet werden.

Die Bitrate wird in den Objekten 0x20F2 und 0x20F3 eingetragen. Stimmen beide Werte überein, wird

die Einstellung gespeichert und ist nach einem Software-Reset des Gerätes aktiv. Als Bitrate dürfen

die folgenden Werte verwendet werden:

DTC124 DTC125

Wert Bitrate

0 1000 kBit/s

1 800 kBit/s

2 500 kBit/s

3 250 kBit/s

4 125 kBit/s

5 100 kBit/s

6 50 kBit/s

7 20 kBit/s

Wird im CANopen-Netzwerk für das zentrale Speichern von Parametern ein Master verwendet,

müssen die geänderten Werte für Node-ID (0x20F0 und 0x20F1) und Bitrate (0x20F2 und

0x20F3) zusätzlich im Master eingetragen werden.

Andernfalls werden die Werte bei jedem Start des CANopen-Netzwerks zurückgesetzt.

Ändern der Node-ID und Bitrate über LSS

Mit Hilfe des Layer Setting Service (LSS) kann ein LSS-Master die Node-ID und Bitrate des Gerätes

(LSS-Slave) über den CAN-Bus ändern. Dabei versetzt der LSS-Master alle LSS-Slaves in einen

Konfigurationsmodus. Jeder LSS-Slave ist über die Gerätedaten eindeutig identifizierbar (Vendor-ID,

Produktcode, Revisionsnummer und Seriennummer).

Zum Ändern der Bitrate übermittelt der LSS-Master im Konfigurationsmodus mit dem Dienst

"Configure Timing Bit" die neue Bitrate. Der LSS-Slave antwortet dem LSS-Master, ob die neue Bitrate

unterstützt wird. Anschließend sendet der LSS-Master über den Dienst "Activate Bit Timing" die Zeit

"switch_delay", nach der die neue Bitrate aktiviert werden soll. Nach dem Aktivieren schaltet der LSS-

Master den LSS-Slave wieder in den Operationsmodus.

Zum Ändern der Node-ID übermittelt der LSS-Master im Konfigurationsmodus die neue Node-ID. Der

LSS-Slave antwortet dem LSS-Master, ob die neue Node-ID gültig ist. Nach dem Verändern der

Node-ID schaltet der LSS-Master den LSS-Slave wieder in den Operationsmodus.

Die neue Bitrate und Node-ID werden nach einem Software-Reset des LSS-Slave aktiv.

9.1.3 Inbetriebnahme

Die CANopen Norm CiA301 definiert für Sensorknoten drei mögliche Betriebszustände:

Pre-Operational

Im Pre-Operational Zustand können keine PDO-Nachrichten (Prozessdaten) versendet werden. Der

Pre-Operational-Zustand wird zur Parametrierung des Sensors oder als Bereitschaftsmodus genutzt.

Das Gerät meldet sich beim Start im Modus Pre-Operational auf dem CAN-Bus mit der BootUP-

Message "0x700+Node ID".

Operational

Im Operational-Zustand werden alle Kommunikationsdienste ausgeführt. Der Operational-Zustand

wird zum Austausch der Prozessdaten im Betrieb genutzt.

Stopped

Im Stopped-Zustand sind nur NMT-Nachrichten (Netzwerk-Management) möglich, hiermit können

redundante oder fehlerhafte Sensoren fast vollständig vom Bus getrennt werden.

Der Master oder Netzwerkmanager kann per NMT-Nachrichten den Sensor auffordern, den Zustand

entsprechend zu wechseln.

DTC124 DTC125

9.1.4 32 Bit-Datentypen verwenden

CANopen definiert Datentypen bis zu einer maximalen Größe von 64Bit (8Bytes). Mit dem Datentyp

werden Nutzdaten von ID-Tags effizient über die CANopen-Schnittstelle übertragen. Der Datentyp

wird auch für die Default-Einstellung des Gerätes und die EDS-Datei verwendet.

Allerdings gibt es Steuerungen, die nur Datentypen bis zu einer Datentypbreite von 32Bit (4Bytes)

verarbeiten können. Um alle Steuerungen zu unterstützen, werden vom Gerät alternative

Datenobjekte angeboten, deren Datentypen auf maximal 32Bit beschränkt sind. Die Datenobjekte

sind mit dem Zusatz „32Bit“ in dieser Anleitung versehen. Zusätzlich wird zum Verwenden der

Datentypen eine EDS-Datei bereitgestellt, die von der Software der Steuerung eingelesen wird.

In der Werkseinstellung verwendet das Gerät 64Bit-Datentypen (z.B. bei den vorkonfigurierten

PDOs). Die Einstellung muss für das Verwenden der 32Bit-Datentypen angepasst werden. Die

Anpassung kann durch die Software der Steuerung erfolgen, indem die entsprechende EDS-Datei

eingelesen wird.

9.1.5 Kommunikationsarten des Prozessdatenobjekts (PDO)

Das TPDO kann jederzeit durch Senden eines Remote Transmission Request Telegramms (RTR)

abgefragt werden. Ansonsten werden die TPDO automatisch versendet, sobald sich deren Wert

ändert (ereignisgesteuert).

Optional kann der CANopen Dienst „SYNC“ verwendet werden (siehe CiA301, 7.2.5Synchronization

object (SYNC) ). Für die synchronisierte Übertragung stellt CANopen das SYNC-Objekt zu Verfügung,

bei dem die TPDOs nach jedem n-ten Empfang eines SYNC-Telegrammes gesendet werden.

Insgesamt sind 64TPDO und 64RPDO verfügbar, im Auslieferungszustand sind jeweils nur die

ersten 4RX und 3TX aktiv. Wenn es die Konfiguration des CAN-Netzes zulässt, können auch die

restlichen Prozessdatenobjekte aktiviert werden.

Die Prozessdaten sind in den Standardeinstellungen den linearen Adressbereich des ID-Tags

zugewiesen. Der TPDO1 bildet z.B. die ersten 8Bytes des Nutzdatenspeichers des ID-Tags ab.

Das Auslesen des Speichers und das Versenden der Daten per TPDO erfolgt automatisch, sobald ein

neuer ID-Tag erfasst wird.

Das Schreiben der Daten auf den ID-Tag erfolgt auf die gleiche Weise durch einen Schreibzugriff auf

das entsprechende RPDO.

Die Datenübertragung per Prozessdatenobjekte ist nur im Betriebszustand „Operational“

möglich. (Ò Inbetriebnahme/17)

Die voreingestellten TPDOs und RPDOs sind mit 64Bit-Datenobjekten belegt. Für das

Verwenden von 32Bit-Steuerungen müssen die Einstellungen der PDOs angepasst werden. (Ò

32 Bit-Datentypen verwenden/18)

9.1.6 Objektverzeichnis (OV)

CANopen-Kommunikation (CiA 301)

Index

Subindex

Name

(Objekt)

Typ

Zugriff

Default-

Wert

PDO-

Mapping-

Fähigkeit

Objektwert

speichern

0x1000 0x00 Gerätetyp u32 ro 0x00000000 - -

0x1001 0x00 Fehlerregister u8 ro 0x00 - -

0x1003 0x01

0x02

Vordefiniertes Fehlerfeld 032 ro 0x00000000 - -

0x1005 0x00 COB-ID SYNC u32 rw 0x00000000 - ja

0x1008 0x00 Gerätename Hersteller vSTR ro Artikelnr. des

Gerätes

- -

DTC124 DTC125

Index

Subindex

Name

(Objekt)

Typ

Zugriff

Default-

Wert

PDO-

Mapping-

Fähigkeit

Objektwert

speichern

0x1009 0x00 Hardwareversion Hersteller vSTR ro Aktuelle

Hardware-

Version

- -

0x100A 0x00 Softwareversion Hersteller vSTR ro Aktuelle Soft-

ware-Version

- -

0x1010 0x01 Parameter speichern

(Geräteparameter in nichtflüchti-

gen Speicher speichern)

u32 rw 0x00000000 - -

0x1011 0x01 Default-Kommunikations-para-

meter laden

u32 rw 0x00000000 - -

0x1014 0x00 COB-ID EMCY

(Notfallnachricht COB-ID)

u32 rw Node ID +

0x80

- -

0x1015 0x00 Inhibit-Zeit EMCY

(Inhibit-Zeit zwischen EMCY-

Nachrichten)

u16 rw 0x0000 - ja

0x1017 0x00 Produzent Heartbeat-Zeit

(Zeitunterschied zwischen ge-

sendeten Heartbeats in ms)

u16 rw 0x0000 - ja

0x1018 0x01 Vendor-ID u32 ro 0x0069666D - -

0x02 Produktcode u32 ro Produktcode

der Geräte-

variante

- -

0x03 Revisionsnummer u32 ro Haupt-Revisi-

on und aktu-

elle Software-

version

- -

0x04 Seriennummer u32 ro Serien-num-

mer des Ge-

räts

- -

0x1200 0x01 COB-ID Client an Server u32 ro Node ID +

0x600

- -

0x02 COB-ID Client an Server u32 ro Node ID+

0x580

- -

0x1400

0x143F

0x01 RPDO-Parameter: COB-ID u32 rw Link (Ò Pro-

zessdatenob-

jekte/25)

- ja

0x02 RPDO-Parameter: Übertra-

gungsart

u8 ro 0xFF - ja

0x1600

0x163F

0x01-0x

RPDO-Mapping u32 rw Link (Ò Pro-

zessdatenob-

jekte/25)

- ja

0x1800

0x183F

0x01 TPDO-Parameter: COB-ID u32 rw Link (Ò Pro-

zessdatenob-

jekte/25)

- ja

0x02 TPDO-Parameter: Übertra-

gungsart

u8 rw 0xFF - ja

0x03 TPDO-Parameter: Inhibit-Zeit u16 rw 0x00 - ja

0x1A00

0x1A3F

0x01-0x

TPDO-Mapping u32 rw Link (Ò Pro-

zessdatenob-

jekte/25)

- ja

DTC124 DTC125

Buskonfiguration

Index

Subindex

Name

(Objekt)

Typ

Zugriff

Default-

Wert

PDO-

Mapping-

Fähigkeit

Objektwert

speichern

0x20F0 0x00 Node ID Ein-

stellung A

(Node ID für

CANopen-

Kommunikati-

on)

u8 rw 32 - Automatisch

gespeichert

0x20F1 0x00 Node ID Ein-

stellung B

(Node ID für

CANopen-

Kommunikati-

on)

u8 rw 32 - Automatisch

gespeichert

0x20F2 0x00 Bitrate Ein-

stellung A

(CAN bus

Bitrate)

u8 rw 4 - Automatisch

gespeichert

0x20F3 0x00 Bitrate Ein-

stellung B

(CAN bus

Bitrate)

u8 rw 4 - Automatisch

gespeichert

Status und Steuerung Lesegerät

Index

Subindex

Name

(Objekt)

Typ

Zugriff

Default-

Wert

PDO-

Mapping-

Fähigkeit

Objektwert

speichern

0x2150 0x00 Gerätestatus

(Gerätesta-

tus-Flags)

u32 ro ja -

0x2151 0x00 Antenne aktiv

(HF-Frontend

des Geräts

aktivieren)

bool rw 1 - ja

0x2160 0x01-

0xFE

Definition ID-

Tag-Typ (Na-

me unter-

stützter ID-

Tags)

dom ro Link (Ò ID-

Tag-Typ aus-

wäh-

len/28)

- -

0x2161 0x00 Auswahl ID-

Tag-Typ

(Wert wählt

ID-Tag-Typ,

der in 0x2160

definiert ist)

u8 rw 2 - ja

0x2162 0x00 RSSI u8 ro - ja -

ID-Tag Information

Index

Subindex

Name

(Objekt)

Typ

Zugriff

Default-

Wert

PDO-

Mapping-

Fähigkeit

Objektwert

speichern

0x2188 0x00 Aktuelle UID

(UID des ID-

Tags im Le-

sebereich,

PDO abbild-

bar)

u64 ro 0x000000000

0000000

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IFM DTC125 Bedienungsanleitung

Marke: IFM

Modell: DTC125

Typ: Bedienungsanleitung

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DTC124

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IFM DTC125 Bedienungsanleitung

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