Baumer_MSBA_CANopen_V2.00.xx rev04_MA_DE.docx 2/73 Baumer Electric AG
04.05.15/niem Frauenfeld, Switzerland
Inhalt
Seite
1 Einleitung ...................................................................................................................................... 4
1.1 Produktzuordnung .......................................................................................................................... 4
1.2 Funktionsübersicht.......................................................................................................................... 4
1.3 Sicherheits- und Betriebshinweise ................................................................................................. 5
2 Kommunikation über CANopen .................................................................................................. 6
2.1 Allgemeine Informationen ............................................................................................................... 6
2.2 Einzelheiten über CANopen ........................................................................................................... 7
2.2.1 Kommunikationsprofil ..................................................................................................................... 7
2.2.2 Meldungsaufbau ............................................................................................................................. 8
2.2.3 Servicedaten-Kommunikation (SDO) ............................................................................................. 8
2.2.4 Receive Prozessdaten-Kommunikation ....................................................................................... 10
2.2.5 Transmit Prozessdaten-Kommunikation ....................................................................................... 10
2.2.6 Emergency-Dienst ........................................................................................................................ 14
2.2.7 Netzwerkmanagement und NMT-Zustandsdiagramm.................................................................. 14
2.2.8 Node Guarding und Life Guarding................................................................................................ 16
2.2.9 Heartbeat Protokoll ....................................................................................................................... 17
2.2.10 Layer Setting Services (LSS) ....................................................................................................... 17
2.3 Zustandsmaschine für Positioning / Homing ................................................................................ 21
2.4 Betrieb des Antriebs ..................................................................................................................... 25
2.4.1 Antriebsstatus auslesen ............................................................................................................... 25
2.4.2 Aktuelle Position auslesen ............................................................................................................ 25
2.4.3 Zielposition anfahren über SDO (mit Fahrauftrag) ....................................................................... 25
2.4.4 Fahrauftrag stoppen ..................................................................................................................... 26
2.4.5 Ziel anfahren über R_PDO (mit Fahrauftrag) ............................................................................... 26
2.5 Befehlssynchronisation zwischen Antrieb und Steuerung ............................................................ 27
3 Objektverzeichnis ....................................................................................................................... 29
4 Inbetriebnahme ........................................................................................................................... 44
4.1 Node-ID, Baudrate und Abschlusswiderstand einstellen ............................................................. 44
4.2 Objekte schreiben und lesen ........................................................................................................ 46
4.3 Antriebsparameter konfigurieren .................................................................................................. 47
4.3.1 Notation, Dimension und Getriebe ............................................................................................... 47
4.3.2 Drehrichtung (Polarity) .................................................................................................................. 50
4.3.3 Strom und Geschwindigkeit .......................................................................................................... 50
4.3.4 I
2
t-Begrenzung .............................................................................................................................. 50
4.3.5 Strombegrenzung ......................................................................................................................... 51
4.3.6 Positioning Timeout ...................................................................................................................... 52
4.3.7 Spielausgleich ............................................................................................................................... 52
4.3.8 Einstellungen speichern ............................................................................................................... 52
4.4 Antriebsposition referenzieren (Homing) ...................................................................................... 52
4.4.1 Position oder Referenzposition direkt setzen ............................................................................... 54
4.4.2 Referenzieren auf Referenzschalter ............................................................................................. 55
4.4.3 Referenzieren auf Anschlag ......................................................................................................... 56
4.4.4 Referenzieren mit Einmessmethode ............................................................................................ 56
4.4.5 Zurücksetzen der Statusbits HomingOK und CalibrationOK ........................................................ 57
4.5 Positionen der Software-Endschalter setzen ............................................................................... 57
4.6 Fahraufträge ausführen ................................................................................................................ 58
4.7 Reglerabschaltung nach Positionierung ....................................................................................... 59
4.8 Automatische Deblockierung ........................................................................................................ 60