April 2023 Dok. Nr.: 0185-1063-D_6V30_IG_Drives_C1250
C1200 Servo Drives
Datenblatt & Installationshandbuch
Handbuch zur ordnungsgemässen Installation
(For the C1250-MI drives see IG 0185-1175-E_...)
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Deutsche Übersetzung. Originaldokument: 0185-1063-E
01
Datenblatt und Installationshandbuch C1250
NTI AG / LinMot
0185-1063-D_6V30_IG_Drives_C1250
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Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis .............................................................................................................................................................. 3
1 Wichtige Sicherheitsanweisungen ............................................................................................................................. 4
2 Systemübersicht ............................................................................................................................................................. 6
3 Schnittstellen ................................................................................................................................................................... 7
4 Labels auf dem Drive ...................................................................................................................................................... 8
5 Funktionalitäten ............................................................................................................................................................... 9
6 Software ........................................................................................................................................................................... 10
7 Stromversorgung und Erdung ................................................................................................................................... 10
8 Kalibrierter Messverstärker (C1250-xx-XC-xS-Cxx) ............................................................................................. 11
9 Beschreibung der Stecker / Schnittstellen ............................................................................................................. 11
9.1 PE ..................................................................................................................................................................................11
9.2 X1 ..................................................................................................................................................................................11
9.3 X2 / X2 Motor Verkabelung ...................................................................................................................................... 12
9.4 X4 ..................................................................................................................................................................................13
9.5 X13 ................................................................................................................................................................................13
9.6 X17 – X18 ....................................................................................................................................................................14
9.7 X19 ................................................................................................................................................................................14
9.8 X33 ................................................................................................................................................................................14
9.9 S1 – S2 .........................................................................................................................................................................14
9.10 S5 ................................................................................................................................................................................15
9.11 LEDs ...........................................................................................................................................................................15
9.12 RT Bus LEDs .............................................................................................................................................................15
10 LED Fehlercodes ......................................................................................................................................................... 16
11 Sicherheits-Verdrahtung ........................................................................................................................................... 17
12 Physikalische Dimensionen ..................................................................................................................................... 19
13 Anforderungen an die Energieversorgung........................................................................................................... 20
13.1 Energieversorgung Motor ........................................................................................................................................20
13.2 Energieversorgung Logik .........................................................................................................................................20
14 Energierückgewinnung ............................................................................................................................................. 20
15 Sicherheitsbestimmungen zur Installation gemäss UL .................................................................................... 20
16 Bestellinformationen ................................................................................................................................................. 21
17 Internationale Zertifizierungen ................................................................................................................................ 23
18 Konformitätsdeklaration CE-Kennzeichnung ...................................................................................................... 31
19 Konformitätsdeklaration UKCA-Kennzeichnung ................................................................................................ 32
Kontakt & Support ............................................................................................................................................................ 33
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1 Wichtige Sicherheitsanweisungen
• Verwenden Sie das Produkt nur wie hier beschrieben.
• Nehmen Sie bei sichtbaren Schäden das Produkt nicht in Betrieb.
• Nehmen sie das Produkt nicht in Betrieb, solange der Zusammenbau nicht vollendet ist.
• Nehmen Sie keine technischen Änderungen an dem Produkt vor.
• Verwenden Sie ausschliesslich für das Produkt zugelassenes Zubehör.
• Verwenden Sie ausschliesslich Original-Ersatzteile von LinMot.
• Beachten Sie alle Vorschriften zur Verhütung von Unfällen, Richtlinien und Gesetze die vor Ort gelten.
• Transport, Installation, Inbetriebnahme und Unterhalt darf nur durch qualifiziertes Personal erfolgen.
• Beachten Sie IEC 364 und CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 und IEC 664 oder
DIN VDE 0110 und alle nationalen Vorschriften zur Unfallverhütung.
• Gemäss den grundlegenden Sicherheitshinweisen ist qualifiziertes Fachpersonal solches,
welches den Zusammenbau, Installation, Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes kennt und
welches die notwendigen Qualifikationen für ihren Beruf besitzen.
• Beachten Sie alle Angaben in dieser Dokumentation.
• Dies ist die Bedingung für einen sicheren und störungsfreien Betrieb und die Erreichung der
angegebenen Produkteigenschaften.
• Die verfahrenstechnischen Hinweise und die Schaltungsdetails in dieser Dokumentation sind
nur Vorschläge. Es liegt in der Verantwortung des Benutzers zu überprüfen, ob sie auf die
jeweiligen Anwendungen übertragen werden können.
• LinMot Servo Drives und die Zubehörkomponenten können im Betrieb unter Spannung stehende und
bewegliche Teile enthalten (abhängig von der Art des Schutzes). Oberflächen können heiss sein.
• Bei unzulässigem Entfernen der notwendigen Abdeckung, unsachgemässem Gebrauch oder
nicht korrekter Installation oder Betrieb drohen schwerwiegende Verletzungen von Personen
oder Sachschäden.
• Weitere Informationen finden Sie in der Dokumentation.
• Grosse Mengen an Energie werden im Drive produziert. Daher ist es notwendig eine persönliche
Schutzausrüstung (Körper-, Kopf-, Augen- und Handschutz) zu tragen.
Anwendung wie vorgeschrieben
• Drives sind Komponenten, welche zur Installation in elektrischen Systemen oder Maschinen entworfen
sind. Sie sollen nicht als Haushaltsgeräte verwendet werden, sondern nur in industriellen Anwendungen
gemäss EN 61000−3−2 verwendet werden.
• Falls Drives in Maschinen integriert werden, ist die Inbetriebnahme (das heisst das Starten des
Betriebes wie vorgeschrieben) verboten bis nachgewiesen ist, dass die Maschine den Vorschriften EC
Direktive 98/37/EC (Maschinenrichtlinie) entspricht; EN 60204 ist zu beachten.
• Inbetriebnahme (das heisst das Starten des Betriebes wie vorgeschrieben) ist nur erlaubt, falls die EMC
Direktive (2004/108/EC) eingehalten wird.
• Die technischen Daten und die Lieferbedingungen können dem Typenschild und der Dokumentation
entnommen werden. Sie müssen unbedingt beachtet werden.
Transport, Lagerung
• Bitte beachten Sie die Hinweise zu Transport, Lagerung und sachgemässer Handhabung.
• Beachten Sie die klimatischen Bedingungen gemäss den technischen Daten.
Installation
• Die Drives müssen gemäss den Anleitungen in den entsprechenden Dokumentationen installiert und
gekühlt werden.
• Die Umgebungsluft darf den Verschmutzungsgrad 2 gemäss EN 61800−5−1 nicht überschreiten.
• Stellen Sie die richtige Handhabung sicher und vermeiden Sie übermässige mechanische
Beanspruchung. Biegen Sie keine Komponenten und ändern Sie keine Isolationsabstände während
Transport und Handhabung. Berühren Sie keine elektronischen Komponenten und Kontakte.
• Drives enthalten elektrostatisch empfindliche Bauelemente, die leicht durch unsachgemässe
Für ihre persönliche Sicherheit
Missachtung der folgenden Sicherheitsmassnahmen kann zu schwerwiegenden Verletzungen von
Personen und zu Sachschäden führen:
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Behandlung beschädigt werden. Beschädigen oder zerstören Sie keine elektronischen Bauelemente da
dies ihre Gesundheit gefährden kann!
Elektrischer Anschluss
Betrieb
• Falls nötig, müssen Systeme, welche Drives enthalten, mit zusätzlichen Überwachungs- und
Schutzeinrichtungen gemäss den geltenden Sicherheitsbestimmungen (z.B. Gesetz über technische
Arbeitsmittel, Vorschriften zur Verhütung von Unfällen) ausgerüstet werden. Die Drives können an Ihre
Anwendung angepasst werden. Bitte beachten sie die entsprechenden Informationen in der
Dokumentation.
• Nachdem der Drive von der Versorgungsspannung getrennt wurde, dürfen alle unter Spannung
stehenden Komponenten und Stromanschlüsse nicht sofort berührt werden, da die Kondensatoren
noch geladen sein können. Bitte beachten Sie die entsprechenden Aufkleber auf dem Drive. Alle
Schutzabdeckungen und Türen müssen während des Betriebes geschlossen sein.
Personenschutz
Beim Arbeiten an unter Spannung stehenden Drives beachten Sie die geltenden nationalen
Vorschriften zur Unfallverhütung
Die elektrische Installation muss gemäss den entsprechenden Regelungen (z.B. Kabelquerschnitte,
Sicherungen, PE-Anschluss) ausgeführt werden. Weitere Informationen können der Dokumentation
entnommen werden.
Dieses Produkt kann hochfrequente Störungen in nicht-industriellen Umgebungen verursachen,
welche Massnahmen zur Entstörung erfordern können.
Die Leistungsanschlüsse Ph1+, Ph1-, Ph2+, Ph2- und PWR+ bleiben mindestens für fünf Minuten
unter Spannung nachdem die Stromversorgung getrennt wurde.
Bevor Sie eine Wartung durchführen, trennen Sie die Stromversorgung, warten Sie fünf Minuten und
messen Sie zwischen PWR+ und PGND um sicher zu sein, dass die Kondensatoren sich auf unter
24VDC entladen haben.
Der Kühlkörper des Drives kann eine Betriebstemperatur von > 80 °C haben: Der Kontakt mit dem
Kühlkörper führt zu Verbrennungen.
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2 Systemübersicht
Bild 1: Typisches Servosystem C12x0-XX: Servo Drive, Motor und Energieversorgung
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3 Schnittstellen
Bild 2: C1250-xx-XC-xS-xxx
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4 Die Labels auf dem Drive
An der Seite des Drives befinden sich zwei Labels. Auf dem "LinMot"-Label sind der Typ des Drives, die
Artikelnummer und die Seriennummer zu finden. Auf dem "UL"-Label befinden sich UL-Informationen und der
Produktionstyp. Der Produktionstyp ist für den Endanwender nicht relevant. Er wird nur in der Produktion verwendet.
LinMot Typ, Artikel- und Seriennummer “Produktionstyp” ist nicht relevant und kann von LinMot-Typ abweichen.
und Hardware Version und Revisionsnummer.
QR-Code, beinhaltet Seriennummer, Hardware Version, Revisionsnummer und die MAC-IDs.
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5 Funktionalitäten
C1250-PL-XC-0S
C1250-PN-XC-0S
C1250-PD-XC-0S
C1250-SC-XC-0S
C1250-IP-XC-0S
C1250-LU-XC-0S
C1250-EC-XC-0S
C1250-DS-XC-0S
C1250-SE-XC-0S
C1250-CM-XC-0S
C1250-CC-XC-0S
C1250-PL-XC-1S
C1250-PN-XC-1S
C1250-PD-XC-1S
C1250-SC-XC-1S
C1250-IP-XC-1S
C1250-LU-XC-1S
C1250-EC-XC-1S
C1250-DS-XC-1S
C1250-SE-XC-1S
C1250-CM-XC-1S
C1250-CC-XC-1S
Versorgungsspannung
Speisung Motor 72VDC
(24..85VDC)
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Speisung Logik 24VDC
(22...26VDC)
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Motorphasenstrom
25A Spitzenstrom (0-599Hz)
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Ansteuerbare Motoren
LinMot P01…(Motor Link P)
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Ausgewählte Motoren
(Kontaktieren Sie den Support)
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Plug and Play (PnP) Autom.
Konfiguration
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Command Interface
POWERLINK
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PROFINET
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PROFINET Profidrive
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SERCOS III
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ETHERNET IP
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LinUDP
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ETHERCAT
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ETHERCAT CiA402
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ETHERCAT SoE
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CIP Sync
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Programmierbare Bewegungsprofile (Kurven)
Bis zu 100 Bewegungsprofile
Bis zu 16302 Kurvenpunkte
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Programmierbare Befehlstabelle
Interne Ablaufsteuerung mit bis zu
255 Befehlen
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Externe Positionssensoren
Inkrementell (RS422 bis zu 25 M
Counts/s)
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Absolute (SSI, BiSS-B*, BiSS-C*,
EnDat2.1**, EnDat 2.2**)
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Konfigurations-Interface
RS232
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Ethernet (EoE, etc…abhängig
vom Interface)
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Integrierte Sicherheitsfunktionen (-1S Option)
STO (2 Sicherheitsrelais)
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Kalibrierte Messfunktionen (-Cxx Option)
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* Ab Firmware Version 6.6
** Ab Firmware Version 6.7
*** nur bei Typ C1250-xx-XC-xS-Cxx
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6 Software
Die Konfigurationssoftware LinMot-Talk ist gratis und kann von der LinMot Homepage herunter geladen werden.
7 Stromversorgung und Erdung
1 Innerhalb des C1250 Drives ist PWR Motor GND und PWR Signal zusammen geschlossen und an den GND des Drive Gehäuses
angeschlossen. Es wird empfohlen, dass der PWR Motor GND NICHT an einem anderen Ort als im Innern des Drives geerdet wird, um
Kreisströme zu reduzieren.
Um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten und um schwere Schäden an den
Systemkomponenten zu vermeiden müssen alle Systemkomponenten korrekt an die Schutzerde
PE angeschlossen sein. Dies betrifft sowohl die LinMot, wie auch alle anderen
Steuerungskomponenten an der gleichen Erdungsleitung.
Jede Systemkomponente1 muss direkt mit der Erdungsleitung verbunden werden (Sternanordnung).
Ein Schlaufen der Erdungsleitung von Komponente zu Komponente (daisy chain) ist verboten.
(LinMot Motoren werden durch die Verwendung der passenden LinMot-Originalkabel korrekt geerdet.)
Stecker dürfen nicht unter Spannung verbunden oder entfernt werden. Erst nachdem alle LEDs
auf dem LinMot Drive vollständig ausgelöscht sind, darf der Motor verbunden oder entfernt werden
(Kondensatoren in der Speisung können selbst einigen Minuten nach dem Ausschalten der Speisung
noch geladen sein.). Nichteinhaltung dieser Vorsichtsmassnahmen kann elektronische Komponenten
in LinMot-Drives und/oder Motoren schwerwiegend beschädigen.
Es ist untersagt, die Speisung auf der DC-Seite zu schalten. Jegliches Schalten der Speisung
sowie vom Notaus muss auf der AC Speisungsseite (Primärseite) erfolgen. Die Nichtbeachtung dieser
Vorsichtsmassnahmen kann zu schweren Schäden am Drive führen.
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8 Kalibrierter Messverstärker (C1250-xx-XC-xS-Cxx)
Die Drives mit der Endung -Cxx sind speziell für Messanwendungen konzipiert. Sie werden mit einem
Werkskalibrierungszertifikat für die analogen Eingänge auf X4 geliefert. Die Analogeingänge auf X4 bieten einen
Messfehler von weniger als 1%.
Diese Drives haben mindestens die Hardware-Version 1 Revision H4 (V1RH4) und werden daher auch mit einer
UL-Listung geliefert.
Die Firmware muss mindestens Version 6.9 sein.
Es liegt in der Verantwortung des Benutzers, einen angemessenen Zeitraum für die Rekalibrierung
einzuräumen. Wir empfehlen ein Kalibrierintervall von 12 Monaten.
9 Beschreibung der Stecker / Schnittstellen
9.1 PE
PE
Schutzerde
PE
1.
Verwenden Sie min. 4 mm2 (AWG11)
2.
Anzugsdrehmoment : 2 Nm (18 lbin)
9.2 X1
X1
Speisung Motorers
PWR
PGND
Stecker muss
separat bestellt
werden: siehe
Kapitel 15)
Speisung Motor: 72 VDC nominal, 24...85 VDC
Maximal: 72 VDC +20%.
Externer Schutzschalter: 15 A / min. 100 VDC / C-Trip / 5 kA rms SCCR
*
für cURus: Externe Sicherung: 16 A träge / min. 100 VDC
Falls die Motorspannung mehr als 90VDC überschreitet fällt der Drive in den Status „Error“.
• Nur 60/75°C Kupferkabel verwenden
• Kabelquerschnitt: nur 2.5 mm2 (AWG 14) verwenden, max. Länge 3m
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9.3 X2 / X2 Motor Verkabelung
X2
Motor Phasen
PH1+
PH1
PH2+
PH2-
PE/SCRN
LinMot Motor:
Motor Phase 1+ rot
Motor Phase 1- pink
Motor Phase 2+ blau
Motor Phase 2- grau
Schirm
3-Phasen EC-Motor:
Motor Phase U rot
Motor Phase V pink
Motor Phase W blau
Motor Phase X grau
Schirm
Stecker muss
separat bestellt
werden: siehe
Kapitel 15)
•
Nur 60 / 75° C Kupferkabel verwenden
•
Kabelquerschnitt: 0.5 – 2.5 mm2 (hängt vom Motorstrom ab) / AWG 21 -14
X3
Motor Sensor / Bremse
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Gehäuse
LinMot Motor:
nicht anschliessen
nicht anschliessen
nicht anschliessen
nicht anschliessen
+5VDC
AGND
Sensor Sinus
Sensor Cosinus
Temp In
Schirm
EC Motor:
GND, (nicht anschliessen vor Ver.1Rev.H4)
Bremse+
+5VDC, (nicht anschliessen vor Ver.1Rev.H4)
KTY
+5VDC
AGND
Sensor Sinus / Hall Schalter U
Sensor Cosinus / Hall Schalter V
Hall Schalter W
Schirm
DSUB-9 (f)
Bemerkung:
• +5V (X3.3) und AGND (X3.8) nur für die Speisung der internen Hallsensoren verwenden (max. 100 mA).
• Max. Kabellänge: 50 m für LinMot Px Motoren. Auch die Spezifikationen von Motor, Encoder und Kabel prüfen.
• Bremse+: 24 V / max.500 mA, Spitzenstrom 1.4 A (Abschaltung bei Überstrom)
Die andere Klemme muss mit GND (X3.1) verdrahtet werden (ab Ver.1Rev.H4).
Vorsicht:
• AGND (X3.8) darf nicht mit der Erdung verbunden werden!
Temperatursensor:
• Ein resistiver Temperatursensor (PT1000, KTY) kann zw. +5 VDC (X3.2) und KTY (X3.7) angeschlossen
werden.
Wichtige Bemerkung:
•
Nur Y-Motorleitungen verwenden (z.B. K15-Y/C)! Ein W-Kabel hat eine andere Abschirmung, so dass es nicht zu einem Y-
Kabel umgebaut werden kann.
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9.4 X4
X4 Ansteuerung / Speisung
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
AnIn- X4.11
AnIn+ X4.10
AnIn X4.9
In X4.8
In X4.7
In X4.6
In X4.5
Out X4.4
Out X4.3
+24VDC Supply
GND Supply
Konfigurierbarer differentieller analoger Eingang (mit X4.10)
Konfigurierbarer differentieller analoger Eingang (mit X4.11)
Konfigurierbarer analoger Eingang Single-Ended
Konfigurierbarer digitaler Eingang
Konfigurierbarer digitaler Eingang
Konfigurierbarer digitaler Eingang
Konfigurierbarer digitaler Eingang
Konfigurierbarer digitaler Ausgang
Konfigurierbarer digitaler Ausgang
Logikspeisung 22-26 VDC
Erde
Federkäfig-
Stecker (muss
separat bestellt
werden: siehe
Kapitel 16)
Eingänge (X4.5 ... X4.8):
24V / 5mA (Logische 0: –0.5 to 5VDC, Logische 1: 15 to 30VDC)
Ausgänge (X4.3 & X4.4): 24V / max.500mA, Peak 1.4A (Abschaltung bei Überstrom)
X4.3: Kann als Bremsausgang für LinMot-Motoren verwendet werden.
Beide Ausgänge high-side-schaltend mit integriertem Pull-Down (1k7 to GND).
Analog Eingang:
12 bit A/D Wandler
bis V1RH3: X4.9:
0..10 V, Eingangswiderstand: >90 k
Ω
zu GND
X4.10/X4.11:
+/- 10 V, Eingangswiderstand 20.0 k
Ω
, Gleichtaktbereich: -5..+5 V to GND
ab V1RH4: X4.9:
0..10 V, Eingangswiderstand: >75 k
Ω
zu GND
X4.10/X4.11:
+/- 10 V, Eingangswiderstand 28.0 k
Ω
, Gleichtaktbereich: -5..+10 V to GND
-
Nur 60/75°C Kupferkabel verwenden
-
Kabelquerschnitt max. 1.5 mm2
-
Abisolierlänge: 10mm
-
Die 24VDC-Speisung für den Steuerkreis (X4.2) muss mit einer externen Sicherung (3A träge) geschützt werden.
9.5 X13
X13
Externer Positionssensor Differenz-Hall-Schalter
1
9
2
10
3
11
4
12
5
13
6
14
7
15
8
Gehäuse
ABZ mit Hall-Schalter
+5V DC
A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
Encoder Alarm
GND
U+
U-
V+
V-
W+
W-
Schirm
SSI / BiSS-B* / BiSS-C* / EnDat2.1** / EnDat2.2**
+5V DC
A+ (optional)
A- (optional)
B+ (optional)
B- (optional)
Data+
Data-
Encoder Alarm
GND
(nicht anschliessen)
(nicht anschliessen)
(nicht anschliessen)
(nicht anschliessen)
Clock+
Clock-
Schirm
DSUB-15 (f)
Positions-Enkoder -Eingänge (RS422):
Max. Eingangsfrequenz: 25 M counts/s bei Quadratur-Dekodierung.
Ein minimaler Flankenabstand von 40ns muss vom Enkoder unter allen Umständen eingehalten werden!
Die maximale Frequenz jedes Signals beträgt 6.25 MHz.
Differentielle Hall-Switch Eingänge (RS422):
Eingangsfrequenz: <1kHz
Enc. Alarm Eingang:
5V / 1 mA
Sensorspeisung:
5 VDC max 100 mA
*
**
Ab Firmware Version 6.6
Ab Firmware Version 6.7
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9.6 X17 – X18
X17 – X18
RealTime Ethernet 10/100 Mbit/s
X17 RT ETH In
X18 RT ETH
Out
Spezifikationen sind abhängig vom Echtzeitbus. Bitte beachten Sie die entsprechende
Dokumentation.
RJ-45
9.7 X19
X19
System
1
(nicht anschliessen)
2
(nicht anschliessen)
3
RS232 Rx
4
GND
5
GND
6
RS232 Tx
7
(nicht anschliessen)
8
(nicht anschliessen)
case
Schirm
RJ-45
Verwenden Sie isolierte USB-RS232 Konverter (Art.-No. 0150-2473) zur Konfiguration über RS232
9.8 X33
X33 Sicherheits-Relais (nur bei -1S)
4 / 8
3 / 7
2 / 6
1 / 5
Ksr +
Ksr -
Ksr f+
Ksr f-
Sicherheits-Relais 1 / 2 Eingang positiv
Sicherheits-Relais 1 / 2 Eingang negativ
Sicherheits-Relais 1 / 2 Feedback positiv
Sicherheits-Relais 1 / 2 Feedback negativ
Federkäfig-Stecker (muss
separat bestellt werden:
siehe Kapitel 16)
-
Nur 60/75°C Kupferkabel verwenden
-
Kabelquerschnitt max. 1.5mm2
-
Abisolierlänge: 10mm
-
Der Zustand der Feedbackkontakte ist nach jeder Zustandsänderung der Steuerkontakte zu
überprüfen!
-
Der maximale Strom an den Rückmeldekontakten (Ksr+ und Ksr-) muss auf unter 1 A
begrenzt werden.
- Niemals das Sicherheits-Relais mit der Logik Speisung des Drives verbinden!
➔ Detaillierte Informationen finden Sie in Kapitel 9 Sicherheits-Verdrahtung.
9.9 S1 – S2
S1 – S2
Adressen Wahlschalter
S1 (5..8)
S2 (1..4)
Bus ID High (0 … F). Bit 5 ist das niederwertigste, Bit 8 das höchstwertige
Bus ID Low (0 … F). Bit 1 ist das niederwertigste, Bit 4 das höchstwertige.
Einstellen der ID High & Low auf 0xFF bewirkt die Rückstellung des Drives auf
Herstellereinstellungen!
Die Auswertung dieser Schalter ist abhängig von der Art des Feldbusses, der verwendet wird. Bitte beachten Sie
das entsprechende Handbuch für weitere Informationen.
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9.10 S5
S5
Bootstrap
S5
Bootstrap (Nur für den internen Gebrauch)
9.11 LEDs
LEDs
Status Anzeige
Signal:
Farbe:
Beschreibung:
24VOK
Grün
24V Logik Speisung OK
EN
Gelb
Motor freigegeben / Fehler Code (Low Nibble)
Warn
Gelb
Warnung / Fehler Code (High Nibble)
Error
Rot
Fehler
9.12 RT Bus LEDs
RT Bus LEDs
RT Bus Status Anzeige
Signal:
OK
RT BUS
ERROR
Farbe:
Grün
Rot
Beschreibung:
OK
Fehler
Die Verwendung dieser LEDs ist abhängig von der Art des betriebenen Feldbusses. Bitte konsultieren Sie das
entsprechende Handbuch für weitere Informationen.
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10 LED Fehlercodes
LED Fehlercodes
Error
Warn
EN
Beschreibung
Aus
Warnung
Betrieb
freigegeben
Normaler Betrieb:
Warnungen und „Betrieb freigegeben“ (Operation Enabled) werden angezeigt
On
●
~2Hz
0..15 x
Fehler Code
High Nibble
●
~2Hz
0..15 x
Fehler Code
Low Nibble
Fehler:
Der Fehlercode wird mittels Blinkcode über die LED “WARN” und “EN” angezeigt.
Das Fehlerbyte ist aufgeteilt in ein Low und High Nibble. ”WARN” und “EN” blinken
gleichzeitig. Der Fehler kann über
das
„Error Acknowledge“ Bit (Control Word)
quittiert werden.
(Bsp.: WARN blinkt 3x, EN blinkt 2x; Fehler Code = 32h)
●
~2Hz
●
~2Hz
0..15 x
Fehler Code
High Nibble
●
~2Hz
0..15 x
Fehler Code
Low Nibble
Fataler Fehler:
Der Fehlercode wird mittels Blinkcode über die LED “WARN” und “EN” angezeigt.
Das Fehlerbyte ist aufgeteilt in ein Low und High Nibble. ”WARN” und “EN” blinken
gleichzeitig. Fatale Fehler können nur durch ein Reset oder einen Neustart des
Controllers quittiert werden.
(Bsp.: WARN blinkt 2x, EN blinkt 1x; Fehler Code = 21h)
●
~4Hz
●
~2Hz
0..15 x
Fehler Code
High Nibble
●
~2Hz
0..15 x
Fehler Code
Low Nibble
System Fehler:
Bitte installieren Sie die Firmware erneut oder kontaktieren Sie den Support.
●
~0.5Hz
●
~0.5Hz
An
Signal Speisung 24 V zu tief:
Die LED “WARN” und “EN” blinken alternierend, solange die Signalspeisung +24V
(X4.2) unter 18VDC liegt.
Aus
○
●●●
●○●●
Plug&Play Kommunikation aktiv:
Diese Sequenz (“WARN” an, dann “EN” an, dann beide aus, die komplette
Sequenz der vier Zustände dauert ca. eine Sekunde) signalisiert, dass die
Plug&Play Parameter vom Motor gelesen werden.
○●
~4Hz
●○
~4Hz
Aus
Warten auf das Zurücksetzen der Parameter:
Falls ID (S1, S2) auf 0xFF steht, startet das Drive in einem Spezialmodus und
“ERROR” und “WARN” blinken abwechselnd ~ 4Hz. Falls ID auf 0x00 steht,
werden alle Parameter auf ihren Standardwert zurückgesetzt. Um diesen Zustand
zu verlassen muss das Drive abgeschaltet werden und die ID dann gewechselt
werden. Siehe dazu auch in der Bedienungsanleitung LinMot-Talk das Kapitel
Fehlerbehebung.
Aus
○●
~2Hz
○●
~2Hz
Zurücksetzen der Parameter erledigt:
Sobald die Parameter auf ihre Standardwerte gesetzt sind (initiiert durch S1/S2
beim Aufstarten) blinken LED “WARN” und “EN” gemeinsam mit 2Hz. Um diesen
Zustand zu verlassen schalten Sie das Drive aus. Siehe dazu auch in der
Bedienungsanleitung LinMot-Talk das Kapitel Fehlerbehebung.
Eine Beschreibung der Fehlercodes ist im Usermanual_MotionCtrl_Software_SG5-SG7 und im
Benutzerhandbuch der installierten Interface Software ersichtlich. Diese Dokumente sind zusammen mit der
LinMot-Talk Konfigurationssoftware erhältlich oder können bei Bedarf über die Homepage www.linmot.com
bezogen werden.
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11 Sicherheits-Verdrahtung
Die C1250 Drives mit der -1S Option haben interne Sicherheitsfunktionen:
Zwei Sicherheitsrelais Ksr in Serie, welche die Speisungsspannung für die Motortreiber schalten. Zusätzlich hat
jedes Relais Überwachungskontakte.
Um die -1S Drives zu aktivieren müssen beide Relais eingeschaltet sein.
Minimale Verdrahtung:
1. Verbinden Sie X33.8 und X33.4 an 24 VDC (vom Sicherheitskreis)
2. Verbinden Sie X33.7 und X33.3 an GND (vom Sicherheitskreis)
Schliessen Sie niemals X33.8 und X33.4 an die Logik Speisung von X4 an!
Die Abfallzeit der Relais hängt von der externen Beschaltung ab!
Sicherheitsrelais Ksr
Nominale Spannung
24 VDC
Min. Anzugsspannung bei 20°C
≤ 16.8 V
Dropout Spannung bei 20°C
≥ 2.4 V
Dropout Zeit (ohne Schutzschaltung)
Typ. 3ms
Spulenwiderstand bei 20°C
2'100 Ω ± 10%
Typ
EN 50205, Typ A
Kontaktlebensdauer
> 10'000'000
Hersteller und Typ
Elesta Relais / SIS112 24 VDC
Maximaler Strom an den Rückmeldekontakten (Ksr+ und Ksr-)
< 1 A
Drive Klassierung nach EN ISO 13849-1 (Sicherheit von Maschinen)
Kategorie
cat = 3
Leistungsstufe
PL = d
Diagnosedeckungsgrad
DC = hoch (99%)
Mittlere Zeit bis zum gefährlichen Ausfall eines Kanals
MTTFd = hoch (100 Jahre typisch, siehe Rechenbeispiel
unten)
Der Überspannungsschutz muss extern vorgesehen und entsprechend dem
Sicherheitskreis der Maschine dimensioniert werden (Die Spannung an einem
beliebigen Pin von X33 muss unter 100V, bezogen auf DGND, begrenzt werden)!
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Der Diagnosedeckungsgrad (DC=Diagnostic Coverage) ist hoch (99%) unter der Annahme, dass der Zustand
der Rückmeldekontakte jeweils nach jeder Zustandsänderung der Steuerkontakte überprüft wird.
Die mittlere Zeit bis zum gefährlichen Ausfall eines Kanals (MTTFd = Mean Time to hazardous failure of one
channel) hängt hauptsächlich von der Anzahl der Operationen des Sicherheitsrelais ab.
Beispiel zur Berechnung der MTTFd:
Unter der Annahme dass die Sicherheitsfunktion alle 20 Sekunden aufgerufen wird auf einer Maschine, welche
24 Stunden am Tag und sieben Tage die Woche läuft:
B10
=
10'000'000
B10d
=
20'000'000 (gemäss EN ISO 13849-1:2008 Tabelle C.1)
nop
=
(24h/Tag*365.25Tage/Jahr*3600s/h) / 20s = 1'577'880 Operationen pro Jahr.
MTTFd
=
B10d / (0.1 x nop) = 126.75 Jahre
(Gemäss Standard muss dieser Wert für weitere Berechnungen auf 100 Jahre begrenzt
werden)
=
hoch (100 Jahre)
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12 Physikalische Dimensionen
C1250 Serie einachsiger Drive
C12xx-xx-XC-0S
C12xx-xx-XC-1S
Breite
mm (in)
25.3 (1.0)
Höhe
mm (in)
166 (6.54)
176 (6.93)
Höhe mit Befestigung
mm (in)
206 (8.11)
216 (8.50)
Tiefe
mm (in)
106 (4.2)
Gewicht
g (lb)
630 (1.4)
700 (1.54)
Befestigungsschrauben
Entfernung der Montagepunkte
mm (in)
2 x M5
188 (7.40)
2 x M5
198 (7.80)
Gehäuseschutzart
IP
20
Lagertemperatur
°C
-25…40
Transporttemperatur
°C
-25…70
Betriebstemperatur
°C
0…40 mit spez. Leistung (UL)
40...50 mit reduzierter Leistung
Relative Luftfeuchtigkeit
< 95% (nicht-kondensierend)
Verschmutzung
IEC/EN 60664-1
Verschmutzungsgrad 2
Schockfestigkeit (16ms)
-1S Option
3.5g
Vibrationsfestigkeit (10-200Hz)
-1S Option
1g
Max. Gehäusetemperatur
°C
70
Max. Energieaufnahme
W
30
Montageort
Im Schaltschrank
Einbaulage
vertikal
Distanz zwischen Drives
mm (in)
Ohne Leistungsherabsetzung:
20 (0.8) horizontal / 50 (2) vertikal
Mit Leistungsherabsetzung:
5 (0.2) horizontal / 20 (0.8) vertikal
*
Das Derating ist abhängig von der Situation im Schaltschrank. Die Temperatur des Drives sollte unter Volllast überprüft werden (die
Temperatur sollte stabil sein, was eine Stunde oder mehr dauern kann). Dadurch kann überprüft werden, ob genügend Spielraum
vorhanden ist, wenn der Schrank auf
die
maximal
zulässige
Temperatur
von
40°
C
ansteigt.
Wenn
beispielsweise
die Antriebstemperatur
45° C und die Schranktemperatur 30° C erreicht, würde dies zu einer Antriebstemperatur von etwa 55° C bei einer Schranktemperatur von
40° C führen. Die Warnstufe des Antriebs ist standardmäßig auf 75° C und die Fehlerstufe auf 80° C konfiguriert. In diesem Beispiel ist alles
in Ordnung. Wenn die Antriebstemperatur lange Zeit über dem Warnniveau liegt, kann dies zu
einer verkürzten
Lebensdauer
des Antriebs
führen.
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13 Anforderungen an die Energieversorgung
Die Berechnung der nötigen Energieversorgung für den Motor ist abhängig von der Anwendung und vom Motor.
Die nominelle Versorgungsspannung beträgt 72 VDC. Es können Versorgungsspannungen im Bereich von 24
bis 85 VDC benützt werden.
Die Logikspeisung braucht zwingend ein geregeltes Netzteil mit nomineller Spannung von 24 VDC. Die
Spannung muss zwischen 22 und 26 VDC sein.
Strombedarf:
• min.
0.5 A
(keine Last an den Ausgängen)
• typ.
0.7 A
(alle 2 Ausgänge “on” mit 100 mA Last und /Bremse ohne Last)
• max.
2.0 A
(alle 2 Ausgänge “on” mit 500 mA Höchstlast und /Bremse mit 500mA Höchstlast)
14 Energierückgewinnung
Falls die Versorgungsspannung beim Bremsen zu hoch ansteigt, schliessen Sie einen zusätzlichen
Kondensator an die Motorenergieversorgung an.
Empfohlen wird ein Kondensator mit >= 10’000 μF (Der Kondensator muss nahe der Energieversorgung
installiert werden!).
13.1 Energieversorgung Motor
Die Versorgungsspannung des Motors kann sich beim Abbremsen bis auf 95 VDC erhöhen. Alle
Geräte, welche an dieser Versorgungsspannung angeschlossen sind müssen auf 100 VDC ausgelegt
sein. (Zusätzliche Kondensatoren, usw. …). Aufgrund der hohen Bremsspannungen und plötzlicher
Lastwechsel von Linearmotor Anwendungen, dürfen nur speziell ausgelegte Netzteile verwendet
werden. (siehe Kapitel 16 Bestellinformationen).
13.2 Energieversorgung Logik
Schliessen Sie das Sicherheitsrelais nicht an die 24 VDC Energieversorgung
der Logik an!
Benutzen Sie eine separate Energieversorgung für das Sicherheitsrelais.
Die 24 VDC-Speisung für den Steuerkreis muss mit einer externen
Sicherung (3 A träge) geschützt werden.
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